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人形機器人產業發展仍處于 0-1 階段， 當前行業投資邏輯偏向事件驅動型的主題投資，但可落地服務場景的人形機器人成長空間非常廣闊，值得長期關注。本文將圍繞以下熱點問題作出討論：①當前節點人形機器人產業有哪些變化？②如何判斷其市場空間？③我國在 Tesla 人形機器人產業鏈中哪些環節具體受益？④各環節供應格局及壁壘如何？⑤市場化如何展望？我們認為 AI 賦能及多方入局情形下人形機器人產業發展明顯加速，商業化節奏值得期待，我國制造企業憑借成本優勢有望在人形機器人硬件端獲益。本文亮點在于，我們對 Tesla Optimus 制造成本進行拆分，討論各零部件基本原理、技術壁壘及供應格局， 并從價值量/壁壘等維度指出可重點關注電機、滾珠絲杠、減速器、傳感器等部件，進而跟蹤各環節中的有望進入 Tesla 供應鏈或能實現技術突破、國產替代及產能釋放的優秀國產制造企業。

　　市場邊際變化：AI 超預期發展及多方玩家入局， 關注 Tesla AIDAY 等事件催化。我們認為 2023 年相對于 2022 年而言，市場最大的邊際變化在于：一方面，人形機器人是 AI+機械的最大落地場景， ChatGPT 接入機器人，有望使得人機互動更加智能，更多元化，產業落地有望加速。另一方面，全球范圍內興起人形機器人熱潮， 特斯拉、波士頓動力、 Engineered Arts、 1X Technologies、優必選、達闥、小米、 傅利葉智能等海內外企業紛紛入局，風投企業軟銀集團創始人孫正義亦在今年 6 月股東大會中表示出對 AI革命的強烈興趣。展望未來，我們認為短期可以重點關注今年 7月傅利葉智能的新品發布會及 9 月 Tesla AI DAY，長期需要跟蹤人形機器人于明后兩年的量產進度。 　　市場空間判斷：成長性明確，長期價值有望超過電動車。據高盛預測， 在技術得到革命性突破的理想情況下人形機器人 2025-2035 年銷量 CAGR 可達 94%， 2035 年市場規模達 1540 億美元。若參照電動汽車發展歷程，則樂觀情況下人形機器人 2025-2035 年銷量 CAGR 可達 59%。從勞動力替代角度來看，人形機器人在兩年投資回報期情形下將逐步實現從 B 端至 C 端的量產推廣。TeslaCEO 馬斯克在今年 5 月股東大會中指出長期維度人形機器人價值將超過電動車。

　　受益環節：把握我國制造企業在人形機器人硬件端受益機會。參照智能手機及電動汽車的發展， 蘋果 IOS 系統及特斯拉 FSD 系統均由企業自研自控，是軟件算法的核心部分。而硬件方面，為達降本訴求通常采取外購形式，因此我們認為中國制造企業有望憑借明顯的成本優勢在人形機器人硬件產業鏈上獲得受益機會。 　

人形機器人：從專用到通用，打開機器人市場空間。

　　人形機器人打開機器人市場空間。人形機器人指具備人類的外形特征和行動能力的智能機器人。傳統機器人一般應用于單一場景，通過特定數據庫進行訓練，例如搬運、送餐、掃地機器人等；而人形機器人基于通用大模型，不限制固定應用領域，運轉時可根據人的指令無縫生成相關代碼并指揮機器人行動。從專用到通用場景的升級，人形機器人有望打開機器人應用場景，遠期市場空間大。

　　行業市場空間廣闊。根據優必選招股書，預期2026年全球人形機器人解決方案市場規模將達到80億美元。馬斯克認為，人形機器人將會是今后特斯拉主要的長期價值來源。如果人形機器人和人的比例在2比1左右，則人們對機器人的需求量約100億至200億個，遠超電動車的數量。

　　AI助力+商業巨頭入局，產業進展加速。

　　人形機器人發展多年，為何近年發展加速？全球第一臺人形機器人于1973年誕生于日本，已發展多年，2022年以來行業迎來密集催化，行業進展加速。我們認為主要原因有以下兩點：（1）通用大模型發展，人形機器人有望迎來技術奇點；（2）特斯拉憑借強大的軟件技術、供應鏈能力有望帶動整個產業的發展。

　　人形機器人發展的難點：人形機器人有三大關鍵技術模塊：運動模塊、傳感模塊和人工智能模塊，是現有機器人技術的延伸。目前人形機器人的難點存在三個：（1）人形機器人工作場景復雜，需要更強大的通用型算法以保證動作執行的成功率；（2）人形機器人應用會帶來隱私和安全性問題，需完善行業標準規范；（3）成本控制以實現經濟可行。

　　關注上游核心零部件投資機會。

　　人形機器人主要由關節、靈巧手、軀干、算法構成。關節：采用減速機+電機的傳動方式，包括旋轉關節和線性關節；靈巧手：能實現細微操作。軀干：軀干包含傳感器、電池管理、和冷卻系統。算法：復用電動車全自動駕駛系統和感知計算單元，硬件包括芯片、攝像頭等。

擁抱汽車行業新時代，智能化引領邁入下半場 　　當前汽車智能化板塊出現兩點積極變化：1）下游汽車銷量回暖，行業拐點位置顯現。根據中汽協數據，5月汽車產銷分別完成233萬輛和238萬輛，環比分別提升9.4%和10.3%，同比分別提升21.1%和27.9%。我們認為此前有關汽車行業受到補貼退坡和降價等不利因素已經體現在當前市場的定價當中，行業拐點位置開始顯現。2）政策催化，6月2日，國務院召開常務會議，研究促進新能源汽車產業高質量發展的政策措施。通過近期的一線調研，和對重點車型軟硬件配置進行跟蹤梳理，我們認為智能化仍是主機廠的重點發力方向，行業維持高景氣，且出現諸多新趨勢。 　　L2+接棒，從輔助駕駛邁向高級別智能駕駛 　　根據高工智能汽車數據，自2021Q1以來，L2級別智能車的滲透率從不足15%提升至約30%，單季度搭載量從約60萬輛提升至約150萬輛，為智能駕駛板塊提供了強勁的驅動力。同時，根據高工智能汽車數據，2022年1-10月，國內市場乘用車前裝標配L2+/L2++交付上險42.14萬輛，前裝搭載率為2.65%，顯示出高級別智能駕駛正在逐步落地。在2023年上海國際車展期間，包括理想、小鵬、蔚來、長安、長城、東風等諸多主機廠均宣布將推出L2+級別的自動駕駛功能。我們預計后續在L2級別滲透率穩步提升的同時，L2+級別將迎來跨越式增長，智能車產業鏈高景氣不改。 　　激光雷達成為主流選項，規模化量產能力成為競爭重點 　　根據我們的統計，在2023年的上海車展中，廠商共計展出近40款搭載激光雷達車型，其中絕大多數采用了速騰聚創、禾賽科技或圖達通的激光雷達方案。我們認為，在具備高速導航輔助駕駛或城區導航輔助駕駛的L2+級別功能中，搭載激光雷達的多傳感器融合方案已成為眾多車廠的主流選項。且隨著激光雷達向芯片化、固態化的方向演進，激光雷達成本正快速降低。根據禾賽科技2023年Q1財報，其在Q1一共交付了34834臺激光雷達，實現營收6260萬美元，對應單臺激光雷達產品售價已降至2000美元以下，相較于2020年8.94萬元的單價顯著下降。且我們預計隨著搭載率的提升，產品價格有望進一步降低，后續隨著激光雷達開啟上車周期，對于激光雷達廠商而言，規模化量產能力成為競爭重點。 　　人車交互是確定性趨勢，智能座艙功能持續豐富 　　座艙的硬件平臺方面，眾多車型采用了高通8155域控制器，其迎來大規模上車周期，為智能座艙提供了強大的算力支撐，且高通下一代智能座艙芯片8295也陸續取得定點。此外，一芯多屏成為趨勢，智能座艙屏幕正在從過去的單屏擴展到儀表、中控屏、平視顯示器、娛樂屏在內的多個顯示屏，多屏可獨立顯示內容，也可互聯互動、多維交互。除了顯示以外，我們也注意到了各個主機廠在智能化人車交互上發力，基于DMS的手勢交互，以及基于AI和大模型的語音交互等功能也成為了智能座艙的重要組成部分。 　　智能化浪潮下，本土產業鏈全面崛起 　　芯片方面，除英偉達和高通兩大全球巨頭外，以地平線為代表的本土的芯片廠商展現出了強大的競爭力，例如征程芯片已在120余款車型上取得前裝定點。激光雷達方面，包括速騰聚創、禾賽科技、圖達通等廠商均已實現規模化量產，具備先發優勢。軟件算法方面，大眾旗下的軟件公司CARIAD在2023年的上海車展期間宣布與中科創達建立合資公司，專注于智能互聯和信息娛樂系統領域的軟件產品及解決方案的研發與測試。此外，在智能駕駛整體解決方案的選擇上，如德賽西威、宏景智駕、縱目科技、華為等廠商也成為了國內主機廠的首選。總體來看，得益于國內主機廠將智能化作為彎道超車的抓手之一，各類本土智能化部件供應商在行業從0到1的過程中全面崛起，我們預計隨著汽車智能化邁入下半場，上述廠商的先發優勢有望進一步放大，在全球汽車產業鏈中占據一席之地。

　看好工業機器人賽道，受益智能制造、國產化雙重驅動

　　工業機器人為譽為“制造業皇冠上的明珠”。IFR、中國電子學會數據顯示，2022年中國工業機器人市場規模609億元，全球占比45%，為第一大市場。2022年國內工業機器人銷量28萬臺，2011-2022年CAGR26%，十年間銷量擴增十倍。2021年韓國/日本/德國/中國工業機器人密度分別為1000/399/397/322臺/萬人，我們認為我國滲透率仍具備翻倍空間：①從經濟性看，人口老齡化加劇導致人力成本提升，機器替人為大勢所趨。②從政策導向看，2023年1月工信部發布《“機器人+”應用行動實施方案》，目標2025年我國制造業機器人密度較2020年實現翻番。受益機器替人及機器人政策導向，我們預計2022-2025年我國機器人銷量CAGR為14%。

　　工業機器人國產化提速，關注大六軸、焊接等低國產化率環節

　　IFR、中國電子學會數據顯示，2022年我國工業機器人國產化率僅35%，國產龍頭埃斯頓/匯川機器人市占率僅6%/5%，國產化仍有較大提升空間。2023Q1工業機器人國產化率41%，同比提升9pct，國產化提速。我們認為國產化率較低的環節成長空間大、壁壘高、盈利能力較好，是行業阿爾法來源之一，我們將國產化率較低的環節總結為三點：①大六軸：2022年國產化率僅17%，國產龍頭埃斯頓份額8%，引領國產替代。②汽車3C：2022年汽車及3C行業機器人銷量占比達47%，市場大、國產化率低，在鋰電與汽車融合趨勢下，國產品牌由光伏、鋰電拓展至傳統3C、汽車行業。③焊接：2021年焊接機器人國產化率僅34%，凱爾達專注于焊接機器人業務，埃斯頓通過收購CLOOS補齊國內厚板焊接短板，未來有望在焊接領域取得突破。

　　工業機器人下一個風口：AI自然語言及具身智能

　　工業機器人痛點在于開發交付門檻較高，需要專業工程師手動編寫代碼、反復調試后，才能匹配產線特有的任務需求，高昂成本極大阻礙了工業機器人的普及。在AI大模型趨勢下，工程師可通過大模型自動生成代碼指令完成機器人功能的開發與調試，用日常對話的方式來指揮機器人。2023年年初，谷歌推出視覺語言模型PaLM-E，并運用到工業機器人上，根據環境變化尋找行動方案，無需任何人類引導。2023年阿里巴巴將千問大模型接入工業機器人，成功用對話操控機器人工作。在工業領域內，機器人能夠與人類直接對話，加速應用實現及潛在應用領域滲透率飛躍，是未來十年最重要的機會之一。

　　尋找工業機器人產業鏈強阿爾法

　　工業機器人產業鏈中優選強阿爾法，我們認為主要有三個思路：（1）上下游全產業鏈布局，應對可能到來的行業格局分化；（2）國產化率低、壁壘較高的環節：大六軸、汽車3C、焊接；（3）規模持續擴大，有望迎來盈利能力上行。根據以上條件，我們篩選出7家機器人產業鏈核心標的進行梳理，分別為發那科、埃斯頓、匯川技術、新松機器人、埃夫特、華中數控、凱爾達。 　

AI+制造業賦能，META發布SAM助力機器視覺迎來GPT時刻。機器視覺技術使得工業設備能夠“看到”它正在進行的操作并進行快速決策，完整機器視覺系統由硬件+軟件組成，分別進行成像和圖像處理工作。目前，以“AI+人類感知”融合為代表的新興技術開始逐漸滲透至工業制造各環節，機器視覺作為AI+制造業的種業落地技術已經介入制造業生產環節的跟蹤、產品質量的檢測等。我們認為人工智能是機器視覺的母身，深度學習為機器視覺的技術堡壘，近期Meta發布SAM模式有望助力機器視覺迎來GPT時刻。　　機器視覺下游的高景氣反哺明顯，AI與機器視覺成為剛需。AI+機器視覺技術優勢明顯，政策加持+社會需求(人口紅利退潮)驅動中長期發展，我國機器視覺待滲透空間較大。隨著工業4.0等概念的持續深化+研發技術的不斷突破，AI+機器視覺持續賦能下游工業應用領域，有望受益于下游賽道的高景氣，從行業領域來看，高景氣賽道的半導體、汽車、新能源有望成為未來行業的最重要驅動力之一，電子領域在中長期仍是應用范圍最廣的下游。從應用深度來看，AI賦予機器視覺的高精度優勢，使得機器視覺成為不少行業的剛需標配，機器視覺已逐漸嵌入半導體、汽車、新能源鋰電池與光伏的生產檢測環節，提高汽車電子的裝配質量、突破光伏缺陷檢測瓶頸以提高產品良率等。　　機器視覺成本集中在上游，核心環節的國產替代化方興未艾。25年全球有望達到千億市場規模，中國增速領先全球（CAGR為15%）。剖析產業鏈，機器視覺產業鏈的上游硬件（奧普特/海康/大恒/中光學/舜宇/福光）鏡頭、工業相機、光源以及軟件（凌云光/奧普特/海康/鼎捷），中游為裝備制造/系統集成廠商（天準/凌云光/大恒/矩子/華興源創/精測電子），成本集中在技術壁壘高筑的工業相機（價值量占比23%）以及軟件算法（35%）；競爭格局方面，全球機器視覺市場以康耐視（美國）、基恩士（日本）、巴斯勒（德國）為代表的企業占據全球>50%市場份額，以康耐視和基恩士為代表的雙巨頭以入局早、扎實產品技術、廣泛應用場景經驗的優勢提前據市場優勢。國內機器視覺上游行業仍處于成長階段，增長速度大致相當，關注國產替代+AI迭代下工業相機與軟件環節發展。

2021年8月，馬斯克在特斯拉首個AI開放日上發布人形機器人的概念圖及視頻，并預計會在2022年完成，第一版可在2023年投入生產。Optimus將使用了輕量化的材質，頭部有掃描外界信息的屏幕，具備人類級別的手以及2個用于保持平衡的軸腳，全身共搭載40個機電驅動器。我們推測Optimus的價格大概率可能會落在20-30萬區間，這將有望推動人形機器人在全球范圍的快速應用，改變整個人形機器人的生態及市場空間。 　　當前主要經濟體對于機器人產業鏈的發展均保持支持態度，且有出臺相關政策法規來扶持機器人產業鏈的發展。考慮到未來全球存在大量勞動力缺口，人形機器人有望成為解決方案。根據麥肯錫的報告顯示，預計到2030年全球勞動力缺口在1億人左右的水平，假設50%的缺口被人形機器人取代，結合特斯拉人形機器人在20-30萬元的售價，僅勞動力類型的人形機器人市場空間就在10萬億元以上。且隨著人形機器人智能化程度的提高，應用場景將會更加廣泛，可能遠不止我們預期的市場空間。 　　工業機器人最核心且成本最高的三個零部件分別是減速器、伺服電機、控制器，我們認為這三大塊可能也是人形機器人產業鏈中機會最大的部分。另外，在本體結構件部分，特斯拉人形機器人倡導輕量化，以往做汽車鋁合金壓鑄件的企業可能也會存在較多機會；在電池部分，工業機器人多使用鉛酸蓄電池或鎳氫電池，人形機器人出于對運動性的考量，會使用到鋰電池，我們認為鋰電池熱管理部分也將會有很大機會。