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摘要：視覺慣性 SLAM 指的是將視覺傳感器獲得的圖像信息與慣性傳感器測得的數據進行魯棒融合，完成同時定位與建圖的過程。視覺慣性 SLAM 作為視覺 SLAM 進行多傳感器融合的一個重要突破口，成為當下的機器人視覺 研究熱點和核心技術。對視覺 SLAM、慣性導航和視覺慣性 SLAM 進行了介紹，詳細介紹了視覺 SLAM 的框架結構和細分部分，羅列了近年來出色的視覺 SLAM 模型。最后在視覺慣性里程計的（visual inertial odometry，VIO） 基礎上，對現有的不同派別的開源視覺慣性 SLAM 進行深入分析與比較，探討視覺慣性 SLAM 的發展趨勢與動向。

作者介紹：

田紅麗，女，博士研究生，河北工業大學人工智能與數據科學學院計算機科學與技術系副教授。研究方向：嵌入式、FPGA、大數據處理。