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無人駕駛飛行器（UAV）又稱無人機，它的發展給航空業帶來了革命性的變化，并已成為現代戰爭的一部分。無人機最初是為軍隊開發的，用于執行對人類來說 "枯燥、骯臟或危險 "的任務，如今，無人機已被用于支持大量非軍事任務，如治安和監視、航空攝影、包裹遞送、森林火災監測和撲救、農業、基礎設施檢查和科學工作等。無人機的軍事用途始于越南戰爭，但在伊拉克沖突以及后來的阿富汗沖突中都有廣泛使用。最近，在阿塞拜疆與亞美尼亞的沖突中，智能無人機的使用使阿塞拜疆明顯占了上風。土耳其的 TB-2 無人機被烏克蘭非常有效地用于收集情報，以對付強大得多的俄羅斯。顯然，無人駕駛飛機技術現已成為增強戰斗力的手段。

大多數無人機都有一名操控員，他從遠程位置駕駛無人機，通過安全的通信鏈路控制無人機的使用。人工智能（IA）和機器學習（ML）以及高速機載計算的進步使無人機能夠自主運行。在大多數空中任務中，無人機正在迅速取代人類。無人機被用于空中加油，無人駕駛旋翼機在移動的船只上自主著陸，無人機利用太陽能執行長時間飛行任務，還有無人駕駛或可選擇有人駕駛的戰斗機。無人機正在成千上萬地組成完全協調的飛行群。有人機-無人機空中編隊，即一架有人機控制一組無人機。這種編隊將利用兩種類型的優勢。作戰無人機正被用于情報、監視和偵察（ISR）、電子戰、地面打擊任務和空中作戰。大型無人機執行貨運任務的工作已經開始。實際上，有朝一日無人機將執行所有類型的空中任務。

無人機的尺寸和重量多種多樣。無人機的分類還與其最大工作高度和航程有關。無人機可以小到昆蟲，也可以大到客機。飛行高度帶可以與有人駕駛飛機一樣高。如果人類不在平臺上，續航時間甚至可以長達數月。同樣，無人機在進行高 "g "機動時也不再受人類生理機能的限制。無人機可以以超音速飛行，以后甚至可以以高超音速飛行。太空已經被無人系統所占據，因此，航空航天領域未來也會有更多的無人系統。

實際上，世界上所有重要的空軍部隊都擁有無人機。許多國家都在制造無人機和小型無人機。美國、以色列和中國在無人機制造領域處于全球領先地位。土耳其也正在成為一個重要的出口國。數以百萬計的業余無人機在全球各地飛行。四旋翼無人機是業余無線電遙控飛機和玩具廣泛流行的例證。

無人駕駛航空通勤飛行器已經過測試，很快就會出現在空中。這需要國際民用航空組織（ICAO）的規定，包括空中規則。還有適航認證問題。無人機遙控駕駛員需要進行分類，并獲得有效期為 10 年的遙控駕駛員培訓組織（RPTO）認證。必須為市內通勤指定特定的城市空中走廊。空中交通管理將面臨新的動態。無人機銷售也需要通過獨特的識別號碼和許可證進行監管。

戰斗無人機擁有更大的自主權，可以在沒有決策干預的情況下自由攻擊和殺害人類，這涉及倫理和法律問題，需要加以解決。在無人機中，人類仍將以某種形式處于環路中，即使這意味著決定算法并擁有一定的優先權或否決權。設計板上的大多數高端未來飛機仍以飛行員為中心。因此，盡管無人駕駛飛行器取得了進步，但飛行員仍需要一些年才能看到空中的彩虹和高空的日落。

在伊拉克、阿富汗和伊朗等國，無人機曾被用來追蹤和殺害人類。最近，一個配備致命武器的自主殺人機器人在利比亞襲擊人類。無人機正被用于定點清除重要人物。2020 年 1 月 3 日，伊朗少將卡西姆-蘇萊曼尼在巴格達國際機場被美軍無人機擊斃。2022 年 5 月初，911 襲擊的實施者之一艾曼-扎瓦希里（Ayman al-Zawahiri）在喀布爾的一次超視距無人機襲擊行動中喪生，當時他作為塔利班的客人居住在喀布爾。

無人機已被用于走私武器和毒品。恐怖分子可以利用無人機攻擊目標，甚至擊落飛機。攜帶小型手榴彈的無人機群可以神風特攻隊的方式飛入大型集會，制造混亂。

由于無人機已成為一種強大的空中武器平臺，使用反無人駕駛航空系統使其失效就變得非常重要。由于無人機體積小、特征低，探測總是會延遲。先進的雷達和光電探測手段正在不斷發展。可以通過動能手段使用硬殺傷武器擊落無人機，也可以使用電子戰技術使其失效，或發射一張網纏住旋翼。

反無人機系統（C-UAS）技術的興起主要是由于在民用和戰時環境中不斷擴大使用無人機（體積小、價格低的系統）所帶來的新威脅。與探測系統一樣，沒有一種攔截系統是完全有效的。由于無人機技術的擴散，反無人機系統將不可避免地成為未來所有沖突中無處不在的武器。這些反無人機系統必須足夠靈活，能夠探測到各種形狀和大小的無人機并使其失效。

本專著試圖對無人機和反無人機技術在軍事和民用領域的發展進行環境掃描，以及這些技術如何試圖改變現代戰爭的性質，從低強度沖突到全面戰爭。

該專著分為三個部分，首先從歷史角度介紹了無人機作為空中力量的一個要素是如何演變的。

第一部分用六章介紹了無人機技術，涉及無人機的組件、操作、技術進步以及影響其操作的法律問題等各個方面。

第二部分有兩章，涉及與反無人機系統有關的操作和技術方面。

第三部分有兩章，總結了目前使用這些系統的啟示，以及在塑造這兩種系統未來發展方向方面的經驗教訓。最后一章總結了無人機和反無人機的主題。

軍用機器人技術是現代和未來戰爭的核心技術。該領域的進步與人工智能（AI）、量子計算和大數據等新興和顛覆性技術（EDT）的發展以及民用領域的突破密切相關。軍用機器人是可以根據算法執行自動化、自動或自主行動的系統。在軍事領域，機器人技術有望成為力量倍增器，降低武裝部隊的人力風險和成本，并對 21 世紀的戰略競爭產生重大影響。

隨著技術的進步和生產成本的降低，軍用機器人技術正變得越來越容易為更廣泛的行為者所利用。無人駕駛飛行器（UAV）是軍事機器人技術最發達的領域，最近的調查結果顯示，目前有 95 個國家在使用無人駕駛飛行器，其中 20 個國家擁有武裝無人機，另外 20 個國家正在尋求獲得這種能力。無人地面運載工具（UGV）和無人海上系統（UMS）的發展也日新月異。值得注意的是，無人地面運載工具所涉及的技術與某些民用工業--例如汽車工業--的技術相似，這使得這些系統的開發和生產更加容易，成本更低。由于海洋環境對無人系統仍具有挑戰性，因此 UMS 的設計難度更大。

由于大國擁有龐大的國防預算和研發（R&D）技術能力，預計它們將引領未來軍用機器人技術的開發、部署和使用。此外，大國之間重新開始的競爭也刺激了它們在這一領域的投資。大國在軍用機器人方面的政策、理論和能力是了解全球趨勢和軍用機器人潛在未來的基礎。因此，本文分析并比較了美國、中國和俄羅斯在以下方面的發展：(1) 與國防相關的創新政策；(2) 將軍用機器人技術融入軍隊的理論演變；(3) 不同類型軍用機器人技術的投資和能力。

圖 1：每個國家的 RAS 項目數量。(資料來源：B： B. Torossian 等人，"機器人和自主系統的軍事適用性"，海牙安全研究中心，2020 年 2 月：20）。

美國保持技術領先地位的目標

美國與國防有關的創新政策仍然依賴于冷戰時期的 "抵消戰略"，其目的是保持對競爭對手的技術優勢，以確保戰略主導地位。美國的投資力度超過其他任何國家，自 1983 年以來，每年用于國防創新的支出始終在 550 億美元以上。然而，美國國防部（DoD）的預算并不完全足以維持長期發展，因為電子戰技術的研發成本非常高昂。國防高級研究計劃局（DARPA）和國防創新單元（DIU）等政府機構之間的合作，以及與硅谷和世界上最好的私營科研機構和大學網絡的聯系，使美國在軍用機器人研發領域繼續保持領先地位。科學進步還得益于美國自由和以市場為導向的經濟體系。

在條令方面，美國認為使用軍用機器人可提供戰略、作戰和戰術優勢。機器人能力旨在威懾競爭對手，減少人員參與野戰任務的 "三D"（枯燥、危險和骯臟）。在缺乏適當條令的情況下，美國陸軍發布了一份題為《美國陸軍機器人與自主系統戰略》的指導性文件，詳細闡述了無人系統的四項主要戰術任務：（1）提高態勢感知能力；（2）提供后勤保障，減輕士兵的體力負擔；（3）促進移動和機動能力；（4）保護前線的人類部隊。這份文件于 2017 年發布，說明美國在將軍用機器人技術融入武裝部隊的條令思考方面領先于競爭對手。

在能力方面，美國的機器人武庫依然無與倫比。美國軍方目前擁有 26 種無人機，從微型無人機到大型無人隱形無人機應有盡有。美國還得益于在該領域數十年的經驗、強大的機構支持和最大的采購市場（預計到 2025 年將達到 94.8 億美元）。關于 UGV，美國正在逐步部署更多的系統，重點是機器人和士兵之間的有人無人單元組隊。海軍陸戰隊和美國陸軍都配備了 Milrem Robotics 公司的 THeMIS UGV，預計到 2025 年，整個 UGV 采購市場將增長兩倍，達到 3.845 億美元。UMSs 采購市場在質量和數量上的增長可能最為顯著，預計到 2025 年將達到 11.26 億美元。這涵蓋了海軍能力的整個范圍，從便攜式 Battlespace UUV 到 XLUUV 無人潛艇。國防部還開發了蜂群技術，使無人機群能夠集體行動，2017 年的 Perdix 測試就表明了這一點。

總體而言，美國在國防創新、條令演進和軍用機器人實戰方面的表現表明，它有能力繼續在這一領域占據主導地位。美國的軍事預算規模、軍民兩用和與軍事有關的研發力度，以及國防部各部門與一流科技大學之間的合作，都使美國在軍用機器人領域的競爭中占據主導地位。此外，美國還可以依靠與世界上一些經濟和技術最先進的國家（如日本、韓國和北約成員國）建立的龐大伙伴關系和聯盟網絡。國際合作，如澳大利亞、英國和美國之間的 AUKUS 三邊條約，主要側重于共享軍民兩用技術，從而為美國的國防創新努力起到了力量倍增器的作用。這是與俄羅斯和中國的顯著區別。圖 1 顯示了全球民用和軍用機器人與自主系統（RAS）項目的數量，并凸顯了美國（連同英國）在這一領域的主導地位。

圖 2：在國防、太空、機器人和運輸領域排名前五的國家。(資料來源：J： J. Gaida 等人，"ASPI 的關鍵技術追蹤--未來力量的全球競賽"，澳大利亞戰略政策研究所，2023: 17）。

中國在創新和軍用機器人領域的大幅趕超

自 2012 年起，中國開始實施一項名為 "軍民融合"（MCF）的國防創新政策。MCF 政策旨在促進中國民用技術企業與軍隊之間的融合。MCF 已成為中國的主要戰略措施之一，追趕技術更先進的國家，并在 2049 年超越美國成為全球領先強國。通過改革中國科學院，將研究機構、私營企業和國防企業集團改革，中國在開發創新技術方面達到了令人矚目的先進水平。然而有專家稱，中國還不能獨自確保整個先進電子或半導體供應鏈的安全。圖 2 顯示了國防、太空、機器人和運輸領域排名前五的國家。這凸顯了中國在新興技術開發方面的領先地位，其中包括與機器人相關的國防應用。

中國在將軍用機器人技術融入武裝部隊的條令方面也正在取得進展。正如一位觀察家所指出的，這是 "中國人民解放軍（PLA）從歷史上專注于國內安全和中國大陸防務向新興的在中國海岸以外部署軍事力量的條令演變 "的直接標志。通過 "前沿防御"（FD）概念，打算采用非對稱作戰手段，在近海擊敗更強大的對手。在這方面，EDT 是中國國防態勢的基礎，因為自動化和機器人化是 FD 的兩個組成部分。它們能讓解放軍更快、更明智地做出決策，應對更廣泛的威脅。據報道，中國正在考慮使用自主武器在戰場上取得戰術和作戰優勢的可能性。無人系統的實戰化和集成化也被視為中國尋求戰略首要地位的象征性基準。

中國正在大力投資人工智能和機器人能力：2018 年，與人工智能相關的國防支出達到 27 億美元，2019 年軍用機器人的收購市場占 14.4 億美元。中國軍用機器人相關發展在無人機領域引人注目。從 20 世紀 90 年代生產仿制無人機的低成本模型開始，中國已成為 "無人機橫向和縱向擴散的推動力"。中國現在可以生產與美國產品相媲美的尖端系統，如 GJ-11。中國向至少 16 個國家出口無人機就是這一成功的例證。雖然中國的無人潛航器過去并不特別先進，但現在已經取得了顯著的進步，例如攜帶輕機槍的 "利爪一號"。預計在 2019 年至 2025 年期間，UGV 采購市場將以年均 64% 的速度增長，達到 4.656 億美元。關于 UMS，中國正尋求通過 HS001 等無人駕駛系統挑戰美國的海上霸主地位。預計到 2025 年，中國的 UMS 采購市場將增長七倍，達到 8 億美元。

總體而言，中國已成為開發 EDT 的領頭羊，在某些關鍵軍民兩用技術方面超過了美國，如協作機器人和高超音速飛行器。過去幾年，中國的技術進步的確令人矚目。然而，在可預見的未來，中國經濟體制改革的緩慢、繁瑣程序以及人口和經濟方面的挑戰可能會帶來一定的限制。在國防創新方面，中國正努力超越西方體系，形成關鍵技術的獨立供應鏈。因此，成效是顯而易見的，也是巨大的，特別是考慮到其采購市場的預期大幅增長。但中國是否有能力在軍用機器人領域超越美國，目前尚不清楚。

俄羅斯為在技術競爭中的措施

俄羅斯在過去十年中修訂了與國防相關的創新政策。其中包括成立先進研究基金會（ARF），這是一個類似于美國 DARPA 的機構。2008 年，俄羅斯還在阿納帕建立了 "時代技術城"（Technopolis Era），這是一個類似于 "軍事硅谷 "的綜合體，用于開發和測試 EDT。Technopolis Era 的建立表明，俄羅斯政府正在努力 "發展一個廣泛的--而且仍在不斷擴大的--國防研發合作平臺網絡，其中包括武裝部隊、國家民事機構和私營機構"。迄今為止，這些舉措似乎并不成功，這主要是由于俄羅斯的創新表現不佳，以及 ARF 預算規模較小。俄羅斯在全球創新指數中排名第 45 位，在人工智能和其他 EDT 方面并不領先。此外，ARF每年的預算為6300萬美元，俄羅斯的投資遠遠低于美國和中國。俄羅斯國防工業還過度依賴外國制造的電子產品和半導體，因為國內幾乎不具備這方面的生產能力。2022 年俄羅斯入侵烏克蘭后，西方國家對俄羅斯實施制裁，使問題更加嚴重。圖 3 顯示了自 2019 年 1 月以來對俄羅斯的半導體出口變化情況。

圖 3：2019 年 1 月至 2022 年 11 月對俄羅斯的集成電路出口額。(資料來源：D. Andrew et al： D. Andrew 等人，"俄羅斯在美國和盟國的出口限制下轉移進口來源"，華盛頓國際貿易協會，2023 年 1 月：13）。

在條令層面，大多數觀察家認為，在新一代戰爭（NGW）范式下改革后的俄羅斯軍隊將使俄羅斯能夠進行現代聯合作戰和混合戰爭，包括使用軍用機器人。該范式的一個目標是用機器人取代約 30% 的人類部隊。同樣，俄羅斯 2019 年的主動防御（AD）作戰概念依賴于先發制人化解試圖攻擊本國的敵人的邏輯，包括通過廣泛使用 EDT。俄羅斯繼續尋求用機器人取代其武裝部隊中的某些人類任務，據報道，俄羅斯還尋求為機器人分配直接作戰任務。俄羅斯已投資開發 FEDOR 等仿人機器人，這些機器人將能夠攜帶武器并執行基本的步兵任務。然而，俄羅斯似乎并沒有像大多數專家在俄烏戰爭前所認為的那樣，將機器人系統納入其武裝力量條令。這表明俄羅斯在這一領域落后于美國和中國。

近年來，俄羅斯在機器人系統的研發和集成方面投入了大量資金。無人機幾乎已被整合到各個軍事層面，并得到越來越多的使用。俄羅斯的工作重點是生產成本低廉的戰術無人機，如 S-70 Okhotnik 或 Grom。預計到 2025 年，無人機采購市場將達到 10 億美元。鑒于其陸地大國的歷史定位，俄羅斯正在大力發展 UGV。UGV 采購市場預計將從 2019 年的 9000 萬美元增長到 2025 年的 3 億美元。據報道，俄羅斯武裝部隊在敘利亞和烏克蘭的行動中使用了各種類型的 UGV，從而積累了戰場經驗。然而，這些系統（如 Uran-9）大多表現不佳。俄羅斯沒有優先發展 UMS，主要是因為缺乏技術專長和資金。除了 "波塞冬"--據說是一種正在研發的核動力和核能力系統--俄羅斯的 UMS 不太可能達到美國或中國的水平。預計到 2025 年，俄羅斯 UMS 的采購市場將達到 8180 萬美元。

總體而言，即使在 2022 年與烏克蘭開戰之前，俄羅斯也在竭力發展反彈道導彈。這包括其國防相關創新政策改革不成功，機器人技術投資和性能水平遠低于美國和中國。西方對大多數工業產品和技術的制裁削弱了俄羅斯開發和生產軍用機器人的能力。俄羅斯被中國臺灣半導體制造公司和英特爾等集成電路行業領先企業列入黑名單，中國拒絕向其提供先進技術，這些都是重大制約因素。然而，俄羅斯仍有可能通過白俄羅斯、土耳其和中國等國獲得西方制造的敏感先進技術，盡管獲得的速度和成本要低得多。此外，雖然俄羅斯在 NGW 范式下的條令發展似乎提高了其軍事能力，但其武裝力量在烏克蘭的表現卻表明并非如此。事實上，20 世紀的軍事條令概念似乎仍占主導地位。

結論

三大軍事強國--美國、中國和俄羅斯（在較小程度上）--在發展軍用機器人技術的戰略競爭中處于領先地位。有三個指標可用來評估和比較它們在這一領域取得的進展。

在與國防有關的創新方面，美國處于領先地位。美國可以利用其比較優勢，如龐大的軍事預算、硅谷與軍事技術發展的聯系以及強大的學術和研究機構網絡。然而，中國的軍民融合政策正在迎頭趕上，在創新能力方面正在縮小與美國的差距。中國已經在一些關鍵領域處于領先地位。俄羅斯無法對其國防創新體系進行連貫的改革，而且在創新方面投入的資金有限，這意味著俄羅斯將難以保持競爭力。

對條令的分析表明，這三個國家的目標都是越來越多地將軍事任務交給機器人系統。美國和中國在將軍用機器人技術納入武裝部隊的計劃概念發展方面走在前列。更具體地說，這兩個國家在考慮何時以及如何將無人駕駛飛行器用于軍事應用方面取得了重大進展，而俄羅斯卻未能做到這一點，在對烏克蘭的戰爭中，機器人系統的出現微乎其微。

就能力而言，美國在軍用機器人領域的投資規模仍然無與倫比。美國也是唯一開發和采購海陸空全方位能力的國家。中國在過去十年中取得了長足的發展，可以想象，中國將在多個領域挑戰美國的軍事主導地位。俄羅斯在軍事機器人系統方面的支出僅是美國和中國的一小部分，盡管它在 UGV 領域取得了進步。未來，俄羅斯很可能能夠在一些利基市場上競爭，比如低技術含量的戰術無人機，但總體而言，它很可能會繼續落后于其他兩個軍事大國。

歸根結底，通過對這些國家在三項指標上的比較可以發現，美國很可能仍將是軍用機器人研發和實戰方面的領先大國，而中國正在成為一個嚴重的競爭對手。在不久的將來，俄羅斯實際上將退出高水平的競爭，特別是在其與烏克蘭的戰爭造成國防和經濟后果之后。因此，軍事機器人領域的大國競爭已成為中美之間的二元競爭。

不過，地區大國也將在某些領域展開競爭。技術先進的國家，如以色列、英國、澳大利亞和歐盟成員國，都在增加軍用機器人的研發項目（見圖 1）。因此，可以預計，未來美國和中國這兩個大國將在軍用機器人領域占據主導地位，而中小強國則可能在某些細分領域處于領先地位。

相關性： HFM-231 計劃目標指出"'本研究研討會旨在評估可打破時間和空間限制的新興技術和方法......（以及）需要協調研究工作的技術和方法'"。目前，美國軍隊已具備通過垂直起降（VTOL）無人機系統（UAS）撤離傷員（美國聯合部隊術語為 CASEVAC）的基本能力。隨著美國和北約部隊開發和部署更多的垂直起降無人機系統（如美國海軍 MQ-8C Fire Scout 垂直起降無人機系統），這種能力的潛力只會越來越大。

理由：空中后送已成為傷員后送的標準。飛機的飛行參數由飛行員控制，因此通常在傷員的承受范圍之內。然而，目前還沒有一套國際公認的傷員可容忍生理標準或輔助數據。二戰結束后一直在使用的直升機運送傷員可能會也可能不會造成額外傷害--無論哪種情況都沒有可量化的數據。這一點是 VTOL 無人機系統用于 CASEVAC 時需要關注的問題，因為某些無人機系統可能會造成超過目前大多數撤離飛機的生理壓力。如果要使用無人機系統執行 CASEVAC 任務，有必要商定一套生理參數。雖然 CASEVAC 通常是一項臨時性的、即來即用的任務，但為了謹慎起見，應告知 VTOL 無人機系統制造商和作戰指揮官在無人機系統可能搭載傷員的情況下應考慮的具體醫療問題或要求。

方法、結果和意見：北約技術小組 HFM-184--"使用無人機（UAV）進行傷員撤離的安全乘坐標準 "已于去年完成工作，并于 2012 年 12 月發布了最終報告。小組的目的是就使用無人機運送傷員進行調查并提出建議。小組的結論是"......只要不增加傷員的相對風險，使用無人機系統進行傷員后送在道德、法律、臨床和操作上都是允許的"。小組確定了有關 VTOL 無人機系統 CASEVAC 生理標準的研究范圍和差距。其中包括：傷員穩定、傷員移動準備以及飛行環境的影響（如加速度、振動、聲學、溫度等）。本文介紹了北約成員采用協調方法開展 HFM-184 小組確定的研究需求的計劃。

結論：使用 VTOL 無人機系統進行傷員后送將很快成為現實，并最終在戰場上普及。通過開展本文提出的研究，北約成員將做好準備。

水下監視技術出現于冷戰時期。該技術解密后，學術界對其進行了深入研究，并取得了諸多進展。無人潛航器（UUV）的開發就是海洋領域的進步之一，它能夠增強作戰能力，同時降低人類生命危險。雖然這項技術已經商業化，但在海軍中的應用卻很有限。其有限的發展主要是由開發商和資助他們的政府推動的。然而，由于這項技術能為軍隊帶來諸多好處，因此需要盡快將其納入海軍。這實質上意味著，要想在海軍使用/應用中獲得更多認可，就必須將該技術融入海軍。反過來，這就需要回答許多問題，了解事實，以增強對該技術及其潛力的信心。因此，本文討論了其中一些有助于彌補知識差距的問題，以促進未來海軍對 UUV 技術的接受和應用。雖然本文試圖提供全面的答案，但這些答案并不完整，只能作為討論的起點。就目前而言，技術是存在的，但缺乏想象力卻阻礙了其使用。

圖 2 已詳細說明了 UUV 在軍事領域可發揮的廣泛作用，在此，將討論每種作用的可能任務概況。迄今為止，已知美國、俄羅斯和中國等國家運營著大量不同大小和形狀的軍用 UUV。圖 3 顯示了美國部分軍用 UUV 的范圍，圖 4 顯示了其他國家部分軍用 LDUUV 的范圍。

(a) 情報、監視和偵察。從海洋中收集關鍵的電磁和光電數據將有助于擴大被拒地區的信息范圍，特別是常規平臺無法進入的淺水區。UUV 可以輕松進入這些區域，提供所需的信息。

(b) 海洋學。為了在極端的海洋環境中實現更高的可操作性，必須收集實時情報數據并提供給操作人員，以便在進攻時更好地制定計劃。出于 "用戶舒適度和安全性 "的考慮，載人平臺收集此類數據的能力有限，因此無人平臺和固定平臺被認為是未來的一種可能（Agarwala，2020 年）。

(c) 通信/導航網絡節點（CN3）。通過在有人和無人平臺之間提供一個閉環網絡，CN3 系統有助于為水下平臺提供更強的連接性和控制性，否則這些平臺就必須浮出水面以刷新其全球定位系統進行導航。這樣的通信網絡可提高無人潛航器的安全性和控制能力，同時幫助它們在不被探測到的情況下輕松、長時間地開展 ISR 活動（Munafò 和 Ferri，2017 年）。

(d) 反水雷措施。為確保港口和航道可供軍艦安全作業，并確保敵方類似港口和航道無法使用，最簡單的進攻方式就是布設 "水雷"。為了在不危及人命的情況下做到這一點，UUV 得到了有效利用。在任何平臺上使用無人潛航器，都能提高在敵方水域布設水雷和在己方水域清除水雷的效率，從而無需依賴專門的掃雷艇。

(e) 反潛戰。為了 "遏制 "在狹窄水域、咽喉地帶或艦隊附近活動的潛艇，UUV 可以發揮巨大作用。在此過程中，UUV 可以為載人平臺提供必要的安全保障，同時限制敵方潛艇的行動。

(f) 檢查/識別。為了對船體、碼頭和停泊區及其周圍的密閉空間進行快速搜索，以排除反恐方面的顧慮，并確保在必要時進行爆炸物處理，UUV 可以得到廣泛而有效的使用。這些努力將確保港口、航道和泊位的安全。

(g) 有效載荷交付。由于無人潛航器難以被探測到，而且可以在淺水區輕松作業，因此可用于秘密投放有效載荷。這種有效載荷可以是敵后補給品，也可以是摧毀敵方資產的彈藥。

(h) 信息作戰。由于 UUV 體型小，在淺水區也能輕松運作，因此是收集信息的有力平臺。此外，它們還可用作誘餌和通信網絡干擾器。

(j) 關鍵時刻打擊。能夠及時精確地投放彈藥并最大限度地減少敵方的反應時間是一項關鍵活動。用無人潛航器投放彈藥時，可將其投放到離海岸較近的地方，確保縮短敵方的反應時間。這種行為還有助于避免暴露大型有人駕駛平臺的位置，以免遭報復性打擊。

無人機技術的最新發展導致了無人駕駛飛行器（UAV）的廣泛使用。特別是，無人飛行器經常用于偵察，以探測大面積區域內的失蹤人員等物體。然而，傳統系統僅使用一架無人飛行器在大面積區域內搜尋失蹤人員。此外，由于探測需要較高的計算能力，因此需要在飛行后或手動進行物體探測。本文提出了一種使用多架無人機的無人機偵察系統。所提議的多無人機偵察系統在每個無人機上執行實時目標檢測。地面控制系統（GCS）接收每架無人機的實時目標檢測結果，并對圖像進行拼接。為了實現單個無人機的實時目標檢測，YOLOv5 模型采用了濾波器剪枝方法，與現有的基線模型相比，該模型使用的參數減少了 40%。輕量級 YOLOv5 模型在使用任務計算機的 Jetson Xaiver NX 上實現了約 11.73 FPS 的速度。此外，所提出的圖像拼接方法可利用無人機生成的附加信息有效匹配特征，從而實現圖像拼接。無人機飛行測試表明，擬議的偵察系統可以在大面積區域內實時監控和檢測目標。

隨著近年來無人機技術的發展，無人機現已被廣泛應用于各種領域，例如人類難以直接搜索和分析的大型危險區域的偵察系統。人工智能的進步極大地提高了物體探測技術，可以發現人或汽車。然而，由于大多數任務都是由單架無人機執行，因此作業范圍和時間都受到限制。此外，由于無人駕駛飛行器（UAV）的性能限制，很難實時探測物體，因此無法立即做出反應。這些限制激發了對使用多架無人機進行蜂群飛行的研究，通過劃分大面積區域來執行任務，并通過為無人機分配不同的任務來實現合作。

蜂群偵察系統需要一個能同時控制和管理多架無人機的蜂群操作系統。在該系統的基礎上，還需要一種圖像拼接算法，將無人機接收到的圖像進行同步處理，并合并成一張匹配的圖像。整合后的圖像可幫助用戶有效了解整體情況并做出決策。然后，需要一種實時物體檢測算法來檢測失蹤人員或入侵者。在物體檢測方面，已經使用了深度學習算法。然而，由于其計算成本較高，處理過程需要在無人機外部進行或作為后處理。

本文提出了一種基于數據分布服務的蜂群偵察無人機系統，如圖 1 所示，該系統使用安全的集成指令同時控制和操作多架無人機。所提出的系統接收來自每架無人機的獨立圖像，并對圖像進行拼接，同時實時檢測無人機內的物體。因此，地面控制系統（GCS）可實時提供全面的態勢感知。通過基于無人機獲取的拼接圖像的目標檢測測試，對所提出的系統進行了驗證。

本文的主要貢獻可歸納如下：

1. 提出了一種基于無人機圖像的實時目標檢測方法。以每秒處理 10 幀（fps）為目標，設計了一個擬議的蜂群偵察無人機系統，用于執行實時目標檢測。為了在無人機使用的 Jetson Xavier NX 系統中達到 10 幀/秒的要求，提出了針對輕量級網絡的濾波器剪枝方法，以實現物體檢測性能。

2. 為蜂群無人機系統提出了實時圖像拼接方法。提出的圖像拼接方法利用無人機產生的附加信息有效地匹配特征。

3. 對無人機進行飛行實驗，以驗證所提方法的可行性。

本文其余部分的結構如下。第二節介紹了無人機群系統和無人機圖像目標檢測的相關研究。第三節介紹了擬議的具有空中圖像拼接和實時目標檢測功能的蜂群偵察無人機系統的總體結構。第四節簡要介紹了實驗裝置和結果。第五節討論本文的結論。

近年來，未經授權的無人駕駛飛行器（UAV）所造成的危險已大大增加，因此，至少需要采取適當的探測、跟蹤和反制措施來消除這種威脅。除了射頻干擾器、全球定位系統欺騙、高壓激光、電磁脈沖和射彈槍之外，反無人駕駛航空系統（cUAS）也是對付未經授權的小型無人駕駛飛行器的一種非常高效和有效的對策。

本文介紹的 cUAS 是一種全自動、多功能、可移動部署的系統，能夠利用氣壓驅動的網狀發射器攔截市場上幾乎所有的小型無人機。與上述替代方案相比，所開發的 cUAS 不受未經授權的小型無人機操作模式的影響，即手動或自動控制，甚至不受全球導航衛星系統或射頻的影響。我們的多傳感器方法（照相機、激光雷達和雷達傳感器）以及所實施的算法使 cUAS 能夠在各種環境下運行，如開放式機場、軍用場地和城市空間，在這些環境下，許多雷達反射通常會阻礙對小型物體的探測和跟蹤。cUAS 可獨立接近、跟蹤和/或攔截速度高達 20 米/秒的已識別無人機，成功率超過 90%。

本文對 cUAS 原型機的性能進行了演示和評估。對小型無人機的攔截能力和狗斗性能進行了測試和研究。此外，我們還概述了該系統的具體攻擊和防御策略，以及從最初的探測和分類到最終攔截和清除未授權無人機的過程階段特征，并說明了所開發的多傳感器平臺相對于現有單傳感器系統的優勢。

圖 1：地面探測與控制站（左）和攔截無人機系統（右）的硬件組件[產品圖片來自相關制造商]。

圖 3：攔截過程的各個階段及其條件。

對使用無人駕駛飛行器（UAV），即無人機，在不同的應用中，如包裹遞送、交通監測、搜索和救援行動以及軍事戰斗交戰，有越來越多的需求。在所有這些應用中，無人機被用來自主導航環境--沒有人的互動，執行特定的任務和避免障礙。自主的無人機導航通常是通過強化學習（RL）完成的，智能體作為一個領域的專家，在避開障礙物的同時導航環境。了解導航環境和算法限制在選擇適當的RL算法以有效解決導航問題中起著至關重要的作用。因此，本研究首先確定了主要的無人機導航任務并討論了導航框架和仿真軟件。接下來，根據環境、算法特點、能力和在不同無人機導航問題中的應用，對RL算法進行了分類和討論，這將有助于從業人員和研究人員為他們的無人機導航用例選擇合適的RL算法。此外，確定的差距和機會將推動無人機導航研究。

引言

自主系統（AS）是能夠在沒有人類干擾的情況下執行所需任務的系統，如機器人在沒有人類參與的情況下執行任務、自動駕駛汽車和無人機送貨。自主系統正在侵入不同的領域，以使操作更加有效，并減少人為因素產生的成本和風險。

無人駕駛航空器（UAV）是一種沒有人類飛行員的飛機，主要被稱為無人機。自主無人機由于其多樣化的應用而受到越來越多的關注，如向客戶交付包裹、應對交通事故以滿足傷員的醫療需求、追蹤軍事目標、協助搜索和救援行動，以及許多其他應用。

通常情況下，無人機配備有攝像頭和其他傳感器，可以收集周圍環境的信息，使無人機能夠自主地導航該環境。無人機導航訓練通常是在虛擬的三維環境中進行的，因為無人機的計算資源和電源有限，而且由于墜毀而更換無人機部件可能很昂貴。

不同的強化學習（RL）算法被用來訓練無人機自主導航的環境。強化學習可以解決各種問題，在這些問題中，代理人就像該領域的人類專家一樣。代理人通過處理環境的狀態與環境互動，用行動作出回應，并獲得獎勵。無人機相機和傳感器從環境中捕捉信息，用于表示狀態。代理人處理捕捉到的狀態并輸出一個行動，決定無人機的運動方向或控制螺旋槳的推力，如圖1所示。

圖1：使用深度強化智能體的無人機訓練

研究界對不同的無人機導航問題進行了回顧，如視覺無人機導航[1, 2]、無人機植群[3]和路徑規劃[4]。然而，據作者所知，目前還沒有與RL在無人機導航中的應用有關的調查。因此，本文旨在對各種RL算法在不同無人機自主導航問題上的應用進行全面系統的回顧。這項調查有以下貢獻：

• 幫助從業人員和研究人員根據應用領域和環境類型，選擇正確的算法來解決手頭的問題。
• 解釋各種RL算法的主要原理和特點，確定它們之間的關系，并根據環境類型對它們進行分類。
• 根據問題領域，討論和分類不同的RL無人機導航框架。
• 認識用于解決不同無人機自主導航問題的各種技術和用于執行無人機導航任務的不同仿真工具。

本文的其余部分組織如下： 第2節介紹了系統回顧過程，第3節介紹了RL，第4節全面回顧了各種RL算法和技術在無人機自主導航中的應用，第5節討論了無人機導航框架和仿真軟件，第6節對RL算法進行分類并討論了最突出的算法，第7節解釋了RL算法的選擇過程，第8節指出了挑戰和研究機會。最后，第9節對本文進行了總結。

同級和近級A2AD系統帶來的威脅影響到戰爭的每個領域。A2AD綜合防空系統（IADS）的預警和制導雷達提醒部隊注意任何即將接近的敵對飛機。小型無人駕駛航空系統（SUAS）蜂群、人工智能（AI）的進步，以及大型遙控飛機（RPA）功能的增加，提供了一種手段，通過欺騙雷達和呈現不明確的威脅畫面來影響敵人的目標定位周期，理論上這將延遲武器的使用，同時為美國（US）和盟友提供目標定位數據。美軍應該能夠利用SUAS和更大的RPA蜂群，或不對稱RPA蜂群（ARS）來呈現和監視敵方的IADS雷達，目的是推遲IADS對友軍的交戰，或使敵方的IADS與價值較低的目標交戰，使雷達和運輸機架設發射器（TEL）都暴露出來，以便于消滅。

同級和近級對手已經建立了極其復雜的反介入和區域拒止（A2AD）系統，試圖限制行為者在其聲稱的主權領土附近實現戰略和戰術優勢。蜂群中的SUAS和RPA提供了一個機會，通過提供能夠模仿其他飛機并改變其配置的誤導性雷達信號來混淆敵人的目標定位周期，從而為其IADS帶來目標定位困境。當代有一些工作在創造模仿特定飛機雷達截面（RCS）的自主目標定位無人機，然而它們模仿的系統已經被取代。更小的、更便宜的、有能力創造多種雷達特征的飛機可以在報告了預警雷達范圍內的特定類型的飛機后產生懷疑，只是該特征的特點發生了巨大的變化。敵人將被迫花費時間和精力來調查潛在的威脅，而不是能夠對他們的第一個跡象作出反應。每個蜂群將試圖模仿另一個RCS，探測并報告針對機群的雷達能量，然后改變編隊或飛行特征以混淆敵人的目標。目前的系統需要人工智能的增強，以便在有爭議的電磁（EM）環境中，在沒有操作員的任何輸入的情況下做出適當的反應。ARS人工智能應該能夠改變配置，以呈現多種類型的RCS，并決定采取何種（如果有的話）機動措施來應對雷達和動能火力。

不對稱的RPA蜂群將為敵方IADS的使用提供大量的資源和決策周期消耗。ARS將在蜂群中進行協調，模仿更大、更具威脅性的飛機的雷達特征，試圖引起采集和瞄準雷達系統的反應。ARS將探測并向雷達采集范圍以外的目標小組報告雷達地點和活動，以使其失效。如果對手向ARS開火，蜂群將有如何反應的選擇，如承受打擊、試圖躲避或重新配置其隊形。在未來與同行或近鄰的沖突中，擁有靈活的選擇來降低敵人的行動決策周期，即使是短暫的，也將證明成功與失敗之間的區別。

無人機系統（UAS）和其他相關技術（人工智能或AI、無線數據網絡、擊敗敵方電子戰的電子支援措施）已經發展到一個新的地步，無人機系統被認為原則上能夠執行目前由有人駕駛飛機執行的幾乎任何任務。

因此，許多武裝部隊正在積極試驗有人-無人編隊協作（不同的縮寫為MUM-T或MUMT）。通過將有人和無人資產作為一個單位而不是單獨部署，無人機最大限度地發揮了其作為力量倍增器的價值，提高了在高度競爭性空域的殺傷力和生存能力。無人機系統的直接控制權可由飛行中的有人單位或單獨的空中、地面或海上指揮中心掌握。隨著時間的推移，人工智能的進步將允許無機組人員的編隊元素自主地執行大部分任務。這最終可以將人類干預減少到最低，只保留任務目標的輸入、交戰規則的定義和武器釋放的授權。事實上，這種自主能力對于MUM-T概念來說是至關重要的，以防止人類飛行員被控制無人機的額外任務所淹沒。 無人機系統的主要應用包括：

• 目標偵查；
• 為有人駕駛飛機進行戰損評估；
• 電子戰；
• 各種有人或無人平臺之間的數據和通信中繼/接口；
• 武裝護衛。

在“武裝護衛”角色中，無人機系統可以在有人平臺執行任務之前壓制敵人的防空設施（SEAD角色），或者作為一個外部武器庫，使單一的有人駕駛飛機在每次任務中能夠攻擊大量的目標。

• 1 美國陸軍MUM-T
  • 旋翼系統
  • 推進能力建設
  • 下一代有人-無人編隊步驟
  • 韓國
• 2 美國空軍MUM-T
  • 美國空軍SKYBORG
  • SKYBORG 路線圖
  • 朝記錄項目發展
  • ATS/忠誠僚機
  • 英國皇家空軍“蚊子（MOSQUITO）”
  • FCAS - 未來戰斗航空系統
  • FCAS - 法國PANG
• 3 美國海軍MUM-T
  • 美國海軍MQ-25 STINGRAY加油機
  • 無人駕駛型F/A-18測試
  • 美國海軍的下一代空中優勢
• 4 其他國家發展狀況

自軍事航空業誕生以來，美國軍方一直對遙控飛機感興趣。今天的無人機系統（UAS）通常由一個無人駕駛飛行器（UAV）和一個地面控制站組成。自20世紀90年代，隨著MQ-1 "捕食者 "的推出，無人機系統在美國軍事行動中已變得無處不在。

美國軍方目前采用了幾種不同的大型無人機系統，包括

• 陸軍的MQ-1C灰鷹
• 空軍的MQ-9 "死神"
• 海軍的MQ-25 "黃貂魚"
• 空軍的RQ-4 "全球鷹"
• 海軍的MQ-4C "海獅"
• 空軍的RQ-170 "哨兵"

此外，其他幾個報告的項目計劃要么正在開發，要么目前正在進行試驗。這些計劃包括空軍的B-21突擊機和空軍的RQ-180。

當國會履行其監督和授權職能時，它可能會考慮與無人機系統有關的幾個潛在問題，項目相關的幾個潛在問題，包括

• 有人駕駛飛機與無人駕駛飛機的成本。
• 缺乏公認的后續項目記錄。
• 整個國防部對無人機系統采購的管理。
• 無人機系統與現有部隊結構的相互配合。
• 無人機系統出口管制。

在美國軍方，遙控飛行器(RPV)最常被稱為無人駕駛飛行器(UAV)，被描述為單一的飛行器(帶有相關的監視傳感器)或無人駕駛飛行器系統(UAS，或無人機系統)，通常由一個飛行器與一個地面控制站(飛行員實際坐在那里)和支持設備組成。當與地面控制站和通信數據鏈相結合時，無人機形成了無人機系統或UAS。

美國國防部（DOD）對無人機的定義，并延伸至無人機系統，是指涵蓋下列特征的飛機：

• 不攜帶人類操作員。
• 使用空氣動力提供升力。
• 可以自主飛行或遠程駕駛。
• 可以是消耗性的或可回收的。
• 可以攜帶致命或非致命的有效載荷。

根據國防部的定義，彈道或半彈道載具、巡航導彈和炮彈不被視為無人機系統。

無人機系統的作用和任務已經隨著時間的推移而演變，從收集情報、監視和偵察到執行空對地攻擊任務。此外，一些分析家預測了無人機系統的未來作用，如空對空戰斗和戰斗搜索和救援。然而，對無人機系統的未來概念和任務的詳細討論超出了本報告的范圍。

1 無人機系統（UAS）歷史

無人機系統在第一次世界大戰期間首次進行了測試，盡管美國在那場戰爭中沒有在戰斗中使用它們。美國在越南戰爭期間首次在戰斗中使用了無人機系統，包括AQM-34 Firebee，這一系統體現了無人機系統的多功能性。例如，"火蜂 "最初在20世紀50年代作為空中炮擊靶機飛行，然后在20世紀60年代作為情報收集無人機飛行，并最終在2002年被改裝為有效載荷。

美國軍隊在科索沃（1999年）、伊拉克（2003年至今）和阿富汗（2001年至今）等沖突中使用無人機系統，說明了無人機的優勢和劣勢。(下面討論的MQ-1 "捕食者 "進一步體現了這些優勢和劣勢）。當無人機系統執行歷史上由有人駕駛飛機執行的任務時，它們經常獲得媒體的關注。與有人駕駛飛機相比，它們似乎還具有兩個主要優勢：（1）它們消除了飛行員的生命風險（見關于MQ-4C的討論）；（2）它們的航空能力，如續航能力，不受人類限制的約束，并使用對人類來說可能太危險的固有不穩定設計，改進低可觀察技術。此外，無人機系統可以通過執行不需要飛行員在駕駛艙內的 "枯燥、骯臟或危險 "的任務，潛在地保護飛行員的生命。這些任務的例子包括1999年由B-2轟炸機執行的30小時長航時任務（枯燥的任務）；空軍和海軍的B-17飛機穿過核云收集放射性樣品（骯臟的任務）；以及在存在主動威脅的情況下進行的情報監視和偵察飛行，如便攜式防空系統或綜合防空系統（危險任務）。

此外，無人機系統的采購和操作可能比有人駕駛的飛機更便宜。然而，較低的采購成本可能會與國防部的意見相權衡，即無人駕駛平臺比有人駕駛平臺更有可能發生A類事故，即造成250萬美元的損失、生命損失或飛機毀壞的事故（表1）。當比較事故率時，即以每10萬小時飛行的事故報告，以便對不同類型的飛機進行比較，與有人駕駛的飛機相比，無人駕駛的飛機發生A級事故的可能性要高92%；當MQ-1的事故率從無人駕駛的子類別中刪除時，與有人駕駛的飛機相比，MQ-9和RQ-4發生A級事故的可能性高15%（見表1）。雖然與無人駕駛平臺相比，有人駕駛飛機通常有更多的A類事故，但這一結果可能是由于有人駕駛飛機的數量更多。

表1. 1998至2021財年的軍用飛機失事和毀壞率

國防部通常使用三種模式來操作無人機系統：（1）政府擁有和操作的系統，（2）政府擁有但由承包商操作的系統，以及（3）承包商擁有和操作的系統。當無人機系統首次被引入部隊時，國防部使用了承包商擁有和操作的模式，因為國防部培訓軍事人員來操作這些新型飛機。在培訓了足夠的人員后，國防部過渡到了政府擁有和經營的模式。然而，國防部對分配給承包商運營的飛機（包括政府和承包商擁有的飛機）的任務類型進行了限制，將這些類型的行動限制在情報、監視和偵察的作用。

1.1 MQ-1 "捕食者"與無人機系統的引入

最早進入軍隊服役的無人機系統之一是MQ-1 "捕食者"，當時國防部在1996年選擇了空軍來操作 "捕食者"。根據空軍的說法，"捕食者 "的設計目的是 "向作戰人員提供持久的情報、監視和偵察信息，并結合打擊能力"。20作為國防部高級研究計劃局（DARPA）合同下的先進概念技術示范機，"捕食者 "在1995年仍作為技術示范機進行了首次作戰部署，支持北約對塞爾維亞的空襲。從1999年3月到7月，"捕食者 "在科索沃上空飛行了600多架次，進行實時監視和戰損評估。2001年9月，"捕食者 "被部署到阿富汗，在2001年9月11日的恐怖襲擊之后，為支持 "持久自由行動 "提供長期的情報、監視和偵查。美國軍隊對 "捕食者 "的廣泛使用促進了其他密切相關的無人機系統（如下所述）的發展，這些系統旨在執行各種類型的任務。盡管 "捕食者 "于2018年3月9日正式退役，但美軍目前的大部分無人機系統機隊都是基于相同的技術，包括源自 "捕食者 "的機體。

“捕食者”由加利福尼亞州圣地亞哥的通用原子航空系統公司開發，以其綜合監視有效載荷和武器裝備能力幫助定義了無人機系統的現代作用。捕食者的主要功能是對潛在的地面目標進行偵察和目標獲取。為了完成這一任務，"捕食者 "配備了450磅的監視有效載荷，其中包括兩臺電子光學（EO）相機和一臺用于夜間的紅外（IR）相機。這些攝像機被安置在車頭下的球狀炮塔中。掠奪者 "還配備了一個多光譜瞄準系統（MTS）傳感器球，它在EO/IR有效載荷中增加了一個激光指示器，使掠奪者能夠跟蹤移動目標。此外，"捕食者 "的有效載荷包括一個合成孔徑雷達（SAR），它使無人機系統能夠在惡劣的天氣中 "看到"。捕食者的衛星通信提供了超越（地面）視距無線電的操作。

MQ-1捕食者的物理特征："捕食者"是一種中高度、長壽命的無人機系統。它長27英尺，高7英尺，翼展48英尺，有細長的機翼和一個倒 "V "形的尾翼。"捕食者"通常在10,000到15,000英尺的高度運行，以便從其視頻攝像機獲得最佳圖像，盡管它能夠達到25,000英尺的最大高度。每輛飛行器可以在離其基地500多海里的地方停留24小時，然后返回家園。"捕食者"的飛行員和傳感器操作員從地面控制系統中駕駛飛機。

2001年，作為一項輔助功能，"捕食者 "配備了攜帶兩枚地獄火導彈的能力。以前，"捕食者 "識別目標并將坐標轉發給一架有人駕駛的飛機，然后與目標交戰，但增加反坦克彈藥后，無人機系統能夠對時間敏感的目標發動精確攻擊，并將 "傳感器到射擊 "的時間周期降至最低。因此，空軍將 "捕食者 "的軍事名稱從RQ-1B（偵察型無人機）改為MQ-1（多任務無人機）。

在 "捕食者 "作戰成功后，陸軍和空軍都開發了變種飛機，包括MQ-1C "灰鷹 "和MQ-9 "收割者"（下文討論）。這些飛機使用了原來的 "捕食者 "機身，同時增加了發動機功率和武器裝備。

2 選定的當前無人機系統項目計劃

以下各節概述了國防部目前選定的無人機系統項目。

• 陸軍的MQ-1C “灰鷹”
• 空軍的MQ-9 "死神"
• 海軍的MQ-25 "黃貂魚"
• 空軍的RQ-4 "全球鷹"
• 海軍的MQ-4C "海獅"
• 空軍的RQ-170 "哨兵"

除了RQ-170 "哨兵 "是一個公認的機密無人機系統項目外，這些選定的系統都有國防部發布的選定采購報告，其中提供了詳細的信息和系統特征。表2提供了這些選定的無人機系統的特征摘要。

表2. 選定的無人駕駛飛機的特征摘要

2.1 MQ-1C “灰鷹”

MQ-1C“灰鷹”（圖1）是MQ-1 "捕食者 "的陸軍衍生產品。根據陸軍的說法，MQ-1C“灰鷹”為作戰人員提供了專用的、有保障的、多任務的無人機系統能力，涵蓋所有10個陸軍師，以支持指揮官的作戰行動和陸軍特種部隊及情報和安全指揮部。 陸軍表示，MQ1C灰鷹能夠以150節的最大速度在25,000英尺的高度飛行至少27小時。它可以攜帶四枚地獄火導彈，以及光電傳感器、合成孔徑雷達和通信中繼器。根據2021財年選定的采購報告，陸軍的MQ-1C“灰鷹”在2019財年飛行了超過494,000小時，實現了92%的戰斗行動可用性。

圖1. MQ-1C “灰鷹”

陸軍總共采購了204架飛機，其中11架是訓練飛機，13架是 "戰備浮動飛機"（即備件）。平均采購單位成本（基本上是每架飛機的成本）為1.275億美元。36 陸軍在2018年8月完成了MQ-1C "灰鷹 "的作戰測試和評估，目前在15個陸軍連隊運營該無人機系統。

2.2 MQ-9 "死神"

MQ-9 "死神"（圖2）--以前是 "捕食者B"--是通用原子公司對MQ-1 "捕食者 "的替代。根據空軍的說法，MQ-9 "死神 "是一種中高海拔、長續航時間的無人機系統，能夠進行監視、目標獲取和武裝對抗。盡管MQ-9 "死神 "借鑒了MQ-1 "捕食者 "的整體設計，但MQ-9 "死神 "長13英尺，翼展長16英尺。MQ-9 "死神 "還采用了900馬力的渦輪螺旋槳發動機，比MQ-1 "捕食者 "的115馬力發動機功率大得多。這些升級使MQ-9 "死神 "能夠達到最大50,000英尺的高度，240節的空速，24小時的續航時間，以及1,400海里的航程。然而，MQ-9 "死神 "與其前輩最不同的特點是其軍械能力。MQ1捕食者能夠攜帶兩枚100磅的地獄火導彈，而MQ-9死神可以攜帶多達16枚地獄火導彈，相當于陸軍阿帕奇直升機的有效載荷能力，或者混合500磅的武器和小直徑炸彈。在2018日歷年，MQ9 "死神 "總共飛行了325,000小時--其中91%的小時，即約296,000小時，是為了支持作戰行動而飛行的。

圖2. MQ-9 "死神"

2021年1月，通用原子公司披露了MQ-9 "死神 "的一個新的海上反水面戰變體。據報道，MQ-9B "海上衛士 "配備了聲納浮標投放（投放旨在識別潛艇的傳感器）和遙感能力（很可能是指 "海上衛士 "用于搜索水面艦艇的合成孔徑雷達），目前正在太平洋地區進行測試。

根據2020財年選定的采購報告，空軍已與通用原子公司簽訂合同，在該計劃的有效期內建造366架MQ-9 "死神"。按2008年美元計算，平均采購單位成本為2230萬美元（或按2022財年美元計算約為2800萬美元）。在2022財年，空軍沒有要求采購任何MQ-9 "死神"，但眾議院軍事委員會在其標記中授權額外采購6架飛機。

2.3 MQ-25 "黃貂魚"

由波音公司制造的MQ-25 "黃貂魚"（圖3）旨在為海軍的航母航空隊提供空中加油。根據海軍的說法，MQ-25將率先實現有人和無人操作的整合，展示成熟的復雜的海基C4I[指揮、控制、通信、計算機和情報]無人機系統技術，并為未來多方面的多任務無人機系統鋪平道路，以超越新興威脅。MQ-25的要求是解決基于航母的加油和持久的情報、監視和偵察能力的需要。

MQ-25 "黃貂魚 "由一個飛行器和一個控制系統組成，旨在適合航空母艦。它的首次飛行是在2019年9月進行的。MQ-25 "黃貂魚 "目前正處于采購過程的工程、制造和設計階段，海軍計劃在2023財政年度開始采購。根據2021財年的選定采購報告，海軍打算采購76架飛機，平均采購單位成本為1.21億美元。海軍在確定將加油作為其第一個航母上的無人機系統任務之前，研究了幾個無人戰斗飛行器概念。

圖3. MQ-25 "黃貂魚"

2.4 RQ-4 "全球鷹"

諾斯羅普-格魯曼公司的RQ-4 "全球鷹"（圖4）是美國空軍目前投入使用的最大和最昂貴的無人機系統之一。RQ-4 "全球鷹 "集成了多樣化的監視有效載荷，其性能被廣泛認為可與大多數有人駕駛的間諜飛機相媲美或超越。RQ-4全球鷹長47.6英尺，重32,250磅，與一架中等規模的公司飛機差不多大。根據空軍的說法，RQ-4全球鷹的飛行高度幾乎是商業客機的兩倍，可以在65,000英尺的高空停留超過34小時。它可以飛到5,400海里外的目標區域，在60,000英尺高空徘徊，同時監測一個伊利諾伊州大小的區域（近58,000平方英里）24小時，然后返回。RQ-4 "全球鷹 "最初被設計為一種自主的無人機，能夠根據預先編入飛機飛行計算機的輸入進行起飛、飛行和降落；然而，空軍通常在任務控制飛行員和傳感器操作員的配合下操作這些飛機。

圖4. RQ-4 "全球鷹"

RQ-4全球鷹目前以三種配置部署。Block 20、Block 30和Block 40：

• 20號機被稱為戰場機載通信節點（BACN，發音為 "bacon"），充當地面部隊的通信中繼。目前有四架飛機采用這種配置。

• 30號機使用合成孔徑雷達（SAR）、光電/紅外（EO/IR）傳感器、增強型綜合傳感器套件（EISS）和機載信號情報有效載荷（ASIP）的組合。Block 30的初衷是為了取代U-2間諜飛機。目前有20架Block 30飛機正在服役。

• 40號機整合了具有地面跟蹤能力的多平臺雷達技術（可跟蹤地面部隊的雷達，類似于E-8C JSTARS飛機）。10架Block 40飛機正在服役。

截至2016財年的選定采購報告，RQ-4全球鷹已經飛行了14萬小時（其中10萬小時支持作戰行動）。2014年，79.7%的飛機可用于執行任務。2014財年的平均采購單位成本為1.228億美元（或按2022財年調整后的美元計算為1.411億美元）。總統的2022財年預算請求重申了空軍計劃在2021財年退役所有Block 20飛機，并在2022財年退役所有Block 30飛機。

2.5 MQ-4C "海獅"

海軍的MQ-4C "海神"（圖5）也被稱為廣域海上監視（BAMS）系統，它以 "全球鷹 "Block 20機身為基礎，但使用不同的傳感器，與P-8 "海神 "有人駕駛飛機一起支持海上巡邏行動。根據2020財年選定的采購報告，"安裝在MQ-4C天龍上的任務傳感器提供360度的雷達和光電/紅外覆蓋"。報告稱，海軍打算在2020年10月達到初始作戰能力，并在2021年5月做出全速生產的決定。在2019年的年度報告中，作戰測試和評估主任表示，海軍結束了對該飛機的作戰評估，這支持了早期的實戰決定。MQ-4C "海獅 "的平均采購單位成本在2016財年為1.461億美元（或在2022財年約為1.626億美元）。

圖5. MQ-4C "海獅"

2019年6月，伊朗軍方在阿曼灣擊落了一架MQ-4C "海獅"，國防部稱其為BAMS飛機。根據海軍的新聞簡報，這架飛機當時正在該地區飛行，監測霍爾木茲海峽是否有伊朗對商業航運的威脅。國防部官員表示，"這次襲擊是在最近國際航運和商業自由流動受到威脅之后，試圖破壞我們監測該地區的能力。" 當時，特朗普政府似乎考慮對伊朗摧毀一架美國飛機進行報復性打擊，但據報道，在回應一架無人駕駛飛機的損失時，升級風險是不值得的。

2.6 RQ-170 "哨兵"

盡管RQ-170 "哨兵"（媒體也稱之為 "坎大哈的野獸"）被公開承認存在，但關于它的大部分信息都是保密的。RQ-170 "哨兵 "首次在阿富汗上空被拍到，但據說也曾在韓國作戰，它是一種無尾的 "飛翼"，比美國目前的其他無人機系統更隱蔽。 據報道，一架RQ-170 "哨兵 "在2011年5月1日對奧薩馬-本-拉登的駐地進行了監視和數據中繼。伊朗政府在2011年12月2日聲稱擁有一架完整的RQ-170 "哨兵"，因為它被指控侵入了伊朗領空。

RQ-170 "哨兵 "由洛克希德-馬丁公司制造，翼展約65英尺，長近15英尺，由一臺噴氣式發動機驅動。它的上翼表面似乎有兩個傳感器托架（或衛星天線外殼）。雖然該機具有像B-2隱形轟炸機那樣的固有的低可觀察性混合機翼/機身設計，但RQ-170 "哨兵 "的常規進氣口、排氣口和起落架門表明其設計可能沒有完全針對隱形進行優化。

根據空軍的說法，"RQ-170哨兵是空軍正在開發、測試和投入使用的低可觀察性無人駕駛飛機系統（UAS）"。 沒有進一步的官方狀態。

2.7 其他報告的項目計劃

盡管其他無人機系統項目正在開發中，但它們在很大程度上是保密的，因此有關它們的信息并不公開。這些項目包括B-21 "突襲者"（據說是一種能夠進行遠程駕駛的載人轟炸機）和RQ-180。2021年12月4日，空軍部長弗蘭克-肯德爾透露，空軍打算在2023財政年度啟動兩個新的無人機系統項目，但沒有其他信息。

B-21 "突襲者"

即將推出的B-21 "突襲者 "不是一個純粹的無人機系統；這種遠程轟炸機預計將由遠程或機上人員操作。B-21（圖6）打算在常規和核方面發揮作用，有能力穿透先進的防空環境并在其中生存。預計它將在20世紀20年代中期開始服役，建立一個由100架飛機組成的初始機隊。B-21將駐扎在德克薩斯州的戴斯空軍基地、密蘇里州的懷特曼空軍基地和南卡羅來納州的埃爾斯沃思空軍基地，其中埃爾斯沃思是訓練基地。

圖6. 對B-21的渲染圖

B-21是圍繞三個具體的能力而設計的:

1.一個大而靈活的有效載荷艙，能夠攜帶目前和未來的各種武器裝備。

2.航程（盡管是保密的）。

3.預計每架飛機的平均采購單位成本為5.5億美元（2010財政年度），這是公開宣布的，以鼓勵競爭廠商限制其設計。

盡管空軍已經發布了轟炸機的藝術效果圖，但具體設計仍然是機密。

為了實現5.5億美元的目標，單位成本被指定為采購戰略中的一個關鍵性能參數，這意味著達不到這個價格就會失去投標資格。(該價格是基于采購100架飛機；數量的變化可能會影響實際的單位成本）。在授標公告中，空軍透露，諾斯羅普公司中標的獨立成本估計為每架飛機5.11億美元，相當于2016財年的5.64億美元。空軍表示，截至2021年的平均采購單位成本在2010財政年度為5.5億美元，或在2022年為6.7億美元。

RQ-180

據報道，另一個正在開發的無人機系統項目是RQ-180，據說是一種轟炸機大小的無人機系統。 2014年6月9日，前空軍負責情報、監視和偵察的副參謀長羅伯特-奧托中將說，空軍正在 "研究RQ-180遙控飛機，以使其更好地進入有爭議的空域，在那里，無人駕駛的RQ-4全球鷹和有人駕駛的U-2S平臺是很脆弱的。" 關于RQ-180的其他細節幾乎沒有公開發布，空軍也沒有正式承認該計劃。

3 關于國會潛在的問題

本節討論了國會在考慮國防立法時可能出現的問題，包括與載人系統的成本比較，缺乏后續的記錄項目，組織管理，與現有部隊結構的互操作性，以及出口管制。

3.1 與載人系統的成本比較

在2021年6月的一份報告中，美國國會預算辦公室（CBO）研究了有人和無人的情報、監視和偵察（ISR）飛機之間的成本、可靠性和出動率。值得注意的是，CBO確定RQ-4全球鷹每飛行小時的成本約為18,700美元，或載人P-8海神的62%，后者可執行類似任務，每飛行小時的成本為29,900美元。報告還指出：

• 與P-8相比，RQ-4全球鷹預計每年多飛行356小時

• RQ-4全球鷹的預計壽命為20年，而P-8的預計壽命為50年

• RQ-4全球鷹的采購成本為2.39億美元，而P-8海神的采購成本為3.07億美元（約為該載人平臺采購成本的78%）。

同樣，其他UAS飛機的購置成本和每飛行小時的成本也比有人駕駛飛機低。然而，UAS飛機通常比有人駕駛飛機有更高的事故率。國會在比較飛機系統時可以考慮這種權衡--較低的成本與較高的風險。

3.2 缺少后續項目記錄

在伊拉克和阿富汗沖突期間，美國軍方每年購買數百個無人機系統，主要是MQ-1 "捕食者 "和MQ-9 "死神"，但也有RQ-4 "全球鷹 "和MQ-4 "海獅"。當這些沖突結束后，采購量驟然下降。例如，各部門在2012財政年度采購了1211架中型或大型無人機系統，但到2014年，每年的數量下降到54架無人機系統，而且這個數字還在繼續下降。2022財年的預算報告要求采購6套UAS。

國防部沒有對這一變化進行正式的評論；然而，有幾個因素可能影響了這一下降趨勢。一個是在伊拉克和阿富汗沖突期間獲得的許多無人機系統共享類似的技術，軍方可能沒有設定新的要求來納入新技術。另外，盡管那些第一代和第二代無人機系統在寬松的空中環境（如伊拉克和阿富汗的環境，那里沒有對手的空軍或防空部隊）下運行良好，但在與先進的防空部隊和飛機的近距離沖突中，它們會面臨更大的挑戰，而這些飛機越來越成為美國國防規劃的一部分。國防部也可能在更先進的技術（如噴氣動力無人機系統）成熟時，有意識地在采購方面采取戰略暫停。最后，許多無人機系統的開發被認為在這一時期轉移到了不被承認的機密系統。因此，國防部的采購可能沒有如此急劇下降，而是從非機密或公認的機密項目轉移到公共預算文件中看不到的非公認的機密項目。

3.3 組織管理

盡管大多數美國軍用無人機系統是基于MQ-1 "捕食者 "機身的，但各軍種都有無人機系統項目。在授權和監督方面，國會可以考慮以下問題。誰應該管理國防部無人機系統的開發和采購？這些項目中至少有一部分的管理應該集中起來嗎？如果是這樣，國防部的中央機構應該設在哪里？

前空軍參謀長諾頓-施瓦茨將軍提出："理想情況下，你想做的是讓美國政府以一種能夠讓我們獲得最佳能力的方式。一個例子是BAMS[MQ-4 Triton]和[RQ-4]全球鷹。為什么海軍和空軍要有兩個獨立的倉庫、地面站和訓練管道，來處理本質上是相同的飛機和不同的傳感器？我認為我們雙方有很多機會可以更好地利用資源。" 蘭德公司2013年的一項研究發現，從歷史上看，聯合載人飛機項目并沒有帶來生命周期的成本節約，但通過一個辦公室管理多個項目而不完全合并這些項目可能是可能的。

3.4 與現有部隊結構的互操作性

無人機系統在與有人駕駛飛機執行任務時帶來了潛在的互操作性挑戰，因為飛行員并不直接在飛機上，而是位于機場上，用于起飛和降落，或者位于美國的一個設施。例如，UAS飛行員依靠攝像機或傳感器與編隊中的有人飛機進行視覺接觸。在過去的20年里，陸軍和空軍都展示了將無人機系統整合到其行動中的方法；最近，陸軍在其2021財政年度的項目匯合中試驗了新的概念。然而，海軍和海軍陸戰隊在將無人機系統整合到他們目前的機隊和行動中的經驗有限，特別是在航空母艦和兩棲艦上的大型無人機系統。隨著新的無人機系統的開發，以及使用這些飛機的新概念，有人駕駛的飛機和無人機系統將如何整合仍有待觀察。同樣，目前還不清楚與空域沖突有關的問題在多大程度上會給國防部帶來挑戰。

3.5 出口管制

美國通過多邊出口管制制度和國家出口管制來控制無人機系統的出口。

導彈技術管制制度

導彈技術管制制度（MTCR）"尋求限制 "核生化武器擴散的風險，"通過管制可能有助于此類武器運載系統（除有人駕駛飛機外）的貨物和技術的出口"。1987年由美國和其他六個國家成立的MTCR，每年舉行幾次會議，目前由35個伙伴國組成，是一個非正式的自愿安排，其伙伴國同意對一個包含兩類受控物品的附件適用共同的出口政策準則。伙伴國根據國家立法執行這些準則，并定期交流有關出口許可證問題的信息，包括拒絕技術轉讓。MTCR準則適用于武裝和非武裝無人機系統。

第一類MTCR項目是最敏感的，包括 "能夠在至少300公里范圍內運送至少500公斤有效載荷的完整無人機系統，其主要的完整子系統......以及相關的軟件和技術"，以及為這些無人機系統和子系統 "專門設計的 "生產設施。伙伴國政府應 "強烈推定拒絕 "此類轉讓，無論其目的如何，但可在 "罕見情況下 "轉讓此類項目。 該準則禁止出口第一類物品的生產設施。制度伙伴在授權出口第二類物品方面有更大的靈活性，其中包括不太敏感和兩用的導彈相關部件。這一類別還包括完整的無人機系統，無論有效載荷如何，射程至少為300公里，以及具有某些特征的其他無人機系統。

MTCR準則指出，各國政府在考慮MTCR附件物品的出口請求時應考慮六個因素。(1) 對核生化擴散的關注；(2) 接受國 "導彈和空間計劃的能力和目標"；(3) 轉讓對核生化運載系統的 "潛在發展意義"；(4) "對轉讓的最終用途的評估"，包括下文所述的政府保證；(5) "相關多邊協定的適用性"；以及(6) "受控物品落入恐怖團體和個人手中的風險"。 " 該準則還規定，如果伙伴國政府 "根據所有可用的、有說服力的信息 "判斷該物品 "打算用于 "核生化武器的運載，則強烈推定拒絕轉讓MTCR附件中的任何物品或任何未列入清單的導彈。

此外，MTCR準則指出，如果出口國政府不判斷擬議的第一類無人機系統的轉讓是用于核生化運載，政府將從接受國獲得 "有約束力的政府對政府的承諾"，即 "未經 "出口國政府的同意，"該項目或其復制品或衍生品都不會被再次轉讓。出口國政府還必須承擔 "采取一切必要步驟，確保該物品只用于其既定的最終用途 "的責任。此外，政府只有在得到 "接受國政府的適當保證"，即接受國將只為其既定目的使用這些物品，并在未經出口國政府事先同意的情況下不修改、復制或重新轉讓這些物品的情況下，才可批準轉讓 "可能有助于[核生化]運載系統 "的物品。伙伴國政府的出口管制必須要求在政府通知出口商此類物品 "可能全部或部分用于......載人飛機以外的[核生化]運載系統 "的情況下，授權轉讓未列入清單的物品。這些限制被稱為 "全面 "管制。

其他多邊出口管制制度

其他多邊制度限制可能使無人機系統開發核生化有效載荷的技術的出口。例如，核供應國集團管理與核有關的出口，而瓦森納安排在常規武器和某些兩用貨物和技術方面發揮著類似的作用。澳大利亞集團是與化學和生物武器有關的技術的類似組織。

美國的出口管制

從2017年開始，美國向MTCR合作伙伴提交了一系列建議，以放寬該制度對某些無人機系統的出口準則。 這些政府以協商一致的方式作出決定，但沒有同意采納任何這些建議。2020年7月24日，特朗普政府宣布了一項新的無人機系統出口政策，將 "精心挑選的MTCR第一類無人機系統的子類，其飛行速度不能超過每小時800公里（大約每小時500英里），視為第二類"，從而克服了MTCR對這些系統的 "強烈拒絕推定"。美國已經向法國、意大利、日本、德國、韓國、西班牙和英國出口了MTCR第一類無人機系統。

美國商務部工業與安全局（BIS）2021年1月12日的最終規則實施了對美國兩用許可程序的相關修改。BIS向國會提交的2020財政年度報告指出，取消了所有2020年MTCR會議，并解釋說，美國單方面采取這一政策是因為 "在可預見的未來，MTCR沒有進一步進展的場所"。 國務院的一位官員說，該提案 "仍然是我們在MTCR中的一項優先努力，但這--與其他許多事情一樣--受到了旅行限制的阻礙"，該限制是為了應對COVID-19病毒帶來的風險。MTCR成員在2021年10月舉行了一次全體會議，但沒有通過美國的提案。

美國對無人機系統的出口施加了一些其他限制。美國務院負責管理對軍用無人機系統和其他國防物品的出口管制；這一制度的法定依據是《武器出口管制法》（AECA；P.L. 94-329）。該法第71(a)條要求國務卿保持一份MTCR附件中所有不受美國雙重用途管制的物品清單。美國出口管制法》還限制了原產于美國的國防物品的用途，并禁止未經美國政府許可向第三方轉讓此類物品。2018年出口管制法》（P.L. 115-232，B副標題，第一部分）為總統提供了廣泛而詳細的立法授權，以實施對兩用物品出口的控制，包括兩用無人機系統和相關組件。美國關于兩用物品出口的法規包含對無人機系統的全面控制。

美國政府還實施了一些法規，以確保原產于美國的無人機系統的接收者將這些物品用于其申報的目的。根據2019年5月國務院的一份概況介紹，美國將轉讓軍用無人機系統，"只有采取適當的技術安全措施"。 國務院和商務部都會進行最終監測，以確定接受國是否適當地使用出口物品。概況介紹說，一些軍用無人機系統 "可能要接受強化的最終使用監測"，以及 "額外的安全條件"。根據國務院的概況介紹，美國轉讓MTCR第一類無人機系統也 "應要求與 "美國政府就該系統的使用進行定期磋商。