亚洲男人的天堂2018av,欧美草比,久久久久久免费视频精选,国色天香在线看免费,久久久久亚洲av成人片仓井空

低成本的無人駕駛飛行器（UAV）編隊已被接受為合作搜索和勘測地形的替代方案。這些無人飛行器由可靠性較低的單元組裝而成，因此可能出現單元故障。由于無人飛行器也是通信節點，因此因故障而失去無人飛行器會降低編隊的覆蓋效率并影響通信。飛行 Ad Hoc 網絡（FANET）就屬于這種情況，一個通信節點的故障可能會使覆蓋多個節點的網絡部分被隔離。

本研究的主要目標是開發一種彈性模型，使我們能夠分析單個無人機故障對編隊性能的影響，從而提高編隊的彈性。

所提出的解決方案使用基于智能體的建模與仿真技術對無人機編隊進行建模與仿真。無人機被建模為自主智能體，搜索到的地形被建模為二維 MxN 網格。通過智能體之間的通信，可以實時掌握所有單元格過境和占用的準確數據。通過這種通信，無人駕駛飛行器智能體可以估算出在網格內移動的最佳選擇，并知道所有智能體訪問單元格的確切次數。

每架無人機都被模擬為業余愛好者使用的固定翼飛機，配備一套通用執行器和一個通用控制器。單個無人飛行器的故障按照可靠性故障樹進行模擬。每個受影響的無人飛行器都會被禁用，并從有效單元庫中剔除。每次單元故障后，系統都會生成新的拓撲結構。它會為網格中的每個節點（無人飛行器）生成一組最小距離樹。因此，在節點故障后，或在網格發生變化時，新樹將根據需要描繪出重新排列的鏈接。 節點移動導致拓撲結構發生變化。該模型應生成各種參數，如受損節點的數量和位置、故障前后的性能，以及建立編隊恢復能力模型所需的估計恢復時間。本研究涉及三個研究目標：為無人機場景建模確定適當的工具；開發一個用于評估無人機編隊恢復能力的模型，以克服以往研究的局限性；以及通過多次模擬對模型進行測試。

由于以往的研究側重于系統通信中斷（即節點故障），而沒有考慮無人機單元的可靠性，因此本研究填補了這一文獻空白。隨著使用容易發生故障的低成本小型單元的普及，這種考慮變得至關重要。

隨著技術的不斷進步和日常對海洋資源的依賴，無人水面航行器（USVs）的作用成倍增加。目前，具有海軍、民用和科學用途的 USV 正在各種復雜的海洋環境中進行廣泛的作業，并對其自主性和適應性提出了更高的要求。USV 自主運行的一個關鍵要求是擁有一個多車輛框架，在此框架下，USV 可以在實際海洋環境中作為一個群體運行，并具有多種優勢，例如可以在更短的時間內勘測更廣闊的區域。從文獻中可以看出，在單體 USV 路徑規劃、制導和控制領域已經開展了大量研究，而在了解多載體方法對 USV 的影響方面卻鮮有研究。本論文整合了高效的最優路徑規劃、穩健的路徑跟蹤制導和合作性集群聚合方法等模塊，旨在開發一種新的混合框架，用于 USV 蟲群的合作導航，以實現海洋環境中的最優自主操作。

首先，設計了一種基于 A* 算法的有效而新穎的最佳路徑規劃方法，其中考慮到了與障礙物的安全距離約束，以避免在移動障礙物和海面洋流的情況下發生碰撞。然后，將這種方法與為 USV 開發的新型虛擬目標路徑跟蹤制導模塊相結合，將路徑規劃器的參考軌跡輸入制導系統。當前工作的新穎之處在于將上述集成路徑跟蹤制導系統與分布式集群聚集行為相結合，通過基于簡單電位的吸引和排斥功能來維持 USV 蟲群的中心點，從而引導 USV 集群進入參考路徑。最后，介紹了一個用于 USV 船隊合作導航和制導的最佳混合框架，該框架可在實際海洋環境中實施，并可在海上有效地實際應用。

地面戰斗單位應利用和加強機動作戰的作戰理念，將人機協作和人機結合概念化，以實現和利用更快的節奏、更多的機動選擇和對海軍陸戰隊的保護。

半人馬機動作戰的目的是探索海軍陸戰隊下一代地面作戰單元（GCE）如何利用人機協作（HM-C）和有人無人協同作戰（MUM-T）來實現機器人和自主系統的協同效益，從而提高海軍陸戰隊在戰場上的戰斗力。在古典希臘神話中，半人馬代表著 "一種擁有人的頭部、手臂和軀干，馬的身體和腿的生物"。與這種神話生物如何利用邊緣存在的好處類似，HM-C 和 MUM-T 反映了半人馬的各種表現形式。在這一構想中，新興的戰斗網絡通過利用自主性和狹義人工智能方面的商業進步，將人類的精華與機器的精華結合在一起，以實現相對于對手的比較優勢。由此產生的 "第五代地面作戰單元半人馬"（Centaurs for the Fifth-Generation Ground Combat Element）概念涉及海軍陸戰隊作戰概念中的軍種方向、海軍陸戰隊司令部提出的為 21 世紀重振機動作戰思維的任務，以及為 GCE 提供第五代能力的任務。探索這些方向的方法包括：對戰爭中的 "人馬 "進行文獻綜述；對 "UE CITY "行動進行歷史案例研究，以檢查 GCE 所特有的問題集；以及通過作戰決策游戲對最初的概念假設進行測試。這些工作為最終概念的形成提供了依據。

第五代地面作戰單元 "半人馬 "利用、加強并充當了重振機動作戰這一作戰理念的工具。最近的技術進步為取得相對優勢所提供的價值在于人機協同作戰，以提高人類作戰人員的效能，而不是取代他們。HM-C 加強了 GCE 創造時間優勢的能力，利用速度和時間作為武器。與作戰網絡連接的高性能計算、自主性和狹義人工智能有助于過濾大量數據中的噪音，以發現作戰環境中的相關線索、異常值和異常現象。這種機器輔助功能可幫助指揮官及其參謀人員確定敵方的方向，從而更快地做出與敵方或與作戰環境相關的競爭因素有關的正確決策。MUM-T 加強了全球指揮和控制中心創造空間優勢、利用敵方空隙和弱點的能力。無人系統可作為有人編隊的先頭部隊和側翼屏障，發現、固定和擾亂敵方編隊，而主力部隊則以速度、出其不意和集中果斷的行動來利用這些塑造行動。利用無人系統提供的戰術阻隔，可加強對配對有人編隊的保護。MUM-T 加強了 GCE 創造心理優勢的能力，將欺騙作為一種武器加以利用。多領域無人系統擴大了欺騙和誤導能力，以破壞敵方決策的速度和準確性。第五代地面作戰單元的 "半人馬 "并不會降低對陸戰隊空中地面特遣部隊（MAGTF）航空作戰單元或后勤作戰單元的需求或取代其價值。地面半人馬編隊是對 MAGTF 構建的補充，是聯合武器小組的擴展，旨在使敵方失去平衡，陷入無法取勝的困境。作為 "唯一能奪取和占領地形的 MAGTF 要素"，第五代地面作戰要素應成為發展 21 世紀 MAGTF 聯合武器小組屬性的主要工作方向。

美國海軍、工業界和其他服務項目正在迅速提供 MUM-T 的大部分使能技術。OPNAV N98 提供美國海軍空域 MUM-T 的計劃應執行三項工作：

• LOE 1：實現使能技術的成熟化、海軍化和集成化。
• LOE 2：解決關鍵的（非物資）DOTmLPF-P*問題。
• LOE 3：倡導實施屬于其他組織職責范圍內的MUM-T使能工作。

自 2016 年以來，西方國家社交媒體（SM）上開展的影響力行動大幅增加。但其歸因仍是一個問題，這使得人們難以清楚地了解其追求的目標并制定適當的應對措施。為了應對歸因和意圖方面的挑戰，Forrester 和 Von Franke（2020 年）在 ICCRTS 25 上提出了一個欺騙檢測框架，旨在指導 SM 內的欺騙研究。本論文將這一框架向前推進了一步。本文首先對文獻進行了限定性回顧，然后提出了一種算法，可自動識別早期工作（Forrester 等人，2019 年）中發現的非真實行為者（通常稱為 Bots）。本立場文件認為，自動行為者很快就能利用語言學習模型（LLM）和基礎模型（FM）最新發展的破壞力，在目前非人類傳播能力的基礎上，允許人工智能（AI）生成虛假信息。這些發展令人擔憂。我們不僅迫切需要自動識別非人類行為者，還需要了解這種欺騙活動的影響。事實上，欺騙意圖的程度以及 Bot-led 敘事可能產生的危害程度，都需要自動檢測和分析人員的理解框架。這種影響可以通過分析欺騙檢測框架內的其他組件來確定，這將指導未來的研究和算法開發。

欺騙檢測框架

Forrester 和 Von Francke（2020 年）提出的框架在很大程度上源于社交媒體分析研究文獻與實踐之間有意義的交叉。該框架由七個部分組成：

1.發起者 2.帖子形式 3.信息內容 4.媒介特點 5.傳輸手段 6.信息如何傳播 7.目標受眾

在尋找 SM 中的欺騙行為時，設想在兩個或更多的組成部分中找到積極的指標或所謂的異常現象，將通過三角測量比任何單一組成部分更有可能發現欺騙行為。制定這一框架是為了指導對指標、方法和技術的研究。本文將集中討論這種三角測量方法，以便提供一個未來的檢測點，分析人員可在此點上確定內容（敘述）的重要性并決定下一步行動。

欺騙檢測（DD）中的傳統工藝與自動化相結合的研究，可通過圖 1 了解這一功能。我們提出的算法原型和分析框架將與圖 1 中的三角形相吻合，欺騙檢測是名為 PRISM（社交媒體研究與調查項目）的研究項目的一個子項目。與上述 1. 至 7. 相關的自動化被認為是混合型的，因為它們既處理行為者信息和內容，也處理人類-人工智能團隊中的技術和自動化。

無人機（UAVs）在軍事領域的應用已經非常成熟，在現代戰爭中具有巨大優勢。使用無人機蜂群的概念已經討論了二十多年，但現在以色列國防兵力首次使用了真正意義上的無人機蜂群系統。無人機蜂群沒有確切的定義，但有人提出它應滿足以下三個要求。蜂群的人為控制應該是有限的，蜂群中的代理數量至少應該是三個，其合作執行共同的任務。控制多架自主無人機的復雜性帶來了如何利用作戰員的認知和戰術能力來控制蜂群以有效執行軍事偵察任務的問題。使用行為樹作為控制結構的方法源自之前在蜂群系統方面的研究。行為樹是一種組織自主系統行動并對其進行優先排序的結構化方法。行為樹類似于有限狀態機（FSM），具有模塊化、反應靈敏、可讀性強等優點。在游戲引擎 Unity 中創建并模擬了三種不同的行為樹，其復雜程度不斷增加。我們還創建了第四棵更為真實的行為樹，并以此為基礎討論了使用行為樹與之前工作的優缺點。使用行為樹作為創建蜂群的統一結構，將操作員的戰術能力與自主蜂群的力量整合在一起，似乎大有可為。我建議將所提出的使用行為樹的方法用作討論蜂群所需的功能的平臺，并為作戰員和工程師創建蜂群應如何運作的共同愿景。

圖 A.2. 用于邏輯模擬的第三行為樹和預期目標的圖形表示。

引言

無人駕駛飛行器的熱度空前高漲。歷史上，這些飛行器只能用于軍事領域，如今，它們在公共領域有了新的用途。隨著技術的不斷成熟和普及，無人機的應用范圍也在不斷擴大。"蜂群 "和 "蜂群機器人 "的概念并不新鮮，但直到現在，支持這一概念的技術還沒有出現。關于什么是機器人蜂群，目前還沒有確切的定義，但 R. Arnold 等人[1]提出，機器人蜂群需要滿足三個要求。一個蜂群應受到有限的人為控制，蜂群中的機器人數量至少應為三個，蜂群中的機器人應合作執行共同的任務。

支持無人機群的硬件已經具備，但如何控制無人機群還有許多問題有待解決。本碩士論文旨在研究如何利用操作員的認知和戰術能力來控制蜂群，從而有效地執行軍事偵察任務。這項工作著眼于如何將人類操作員與自主蜂群整合在一起，以及如何對如何做到這一點進行高層次的描述。

使用所謂的行為樹來控制蜂群的方法是一種有趣的方法，我們對此進行了研究，并創建了三個模擬來進行測試。此外，還對照以前的工作對行為樹方法進行了評估，以突出其優缺點。此外，還就如何在創建蜂群控制器時使用行為樹提出了建議。

本論文的第一章包括引言，介紹了該領域的前人工作，并進一步描述了問題。第二章和第三章介紹了行為樹和執行偵察任務背后的理論。第四章研究了使用行為樹控制無人機群的方法。第五章總結了這項工作，并介紹了可能有意義的未來工作。

該項目為與使用無人系統支持分布式海戰（DMO）有關的作戰概念和系統設計決策提供信息。研究通過系統地改變仿真模型中的系統設計特征和作戰活動，支持對無人系統（UVC）進行能力級分析。分析結果表明，UVC 可提高各種無人系統的作戰可用性（Ao）和使用時間（TOS），因為它可隨時進入維護、加油和重新武裝設施，而無需長時間前往岸基設施或分布式支援艦艇。在比較使用 UVC 的配置與在自適應兵力包 (AFP) 中分配無人系統支持的配置時，單個無人系統的 Ao 提高了 6% 到 31%。仿真模型分析確定了 UVC 架構，其中包括至少 8 個無人機發射回收站、至少 3 個船舷托架和至少 5 個甲板井托架，以最大限度地提高 Ao。

在支持分布式海上作戰（DMO）時，無人系統有可能發揮兵力倍增器的作用，在提高殺傷力的同時降低有人系統的風險。然而，無人系統到岸基維護、加油和重新武裝設施的轉運時間減少了可用于支持執行 DMO 的自適應兵力包（AFP）的總體駐扎時間（TOS）。本項目研究了無人水面艦艇 (USV)、無人水下航行器 (UUV) 和無人機 (UAV) 在美國海軍現有艦艇上的集成問題，該艦艇已被重新改裝為無人載具 (UVC)。在本報告中，"UxV "一詞用于描述無人系統這一類別。

如 Van Bossuyt 等人（2019 年）所述，項目團隊采用了系統定義、系統建模和系統分析的通用系統工程流程序列。在系統定義過程中，項目團隊重點開發了作戰概念（CONOPS），并定義了 UVC 的系統要求。系統建模活動的重點是構建 UVC 的離散事件仿真模型。在系統分析階段，團隊利用所開發的模型來評估 UVC 的各種設計參數對每種無人系統類型的運行可用性（Ao）的影響。

A. 系統定義

在系統定義階段，從自上而下和自下而上的角度開發和考慮了 UVC 要求。從自上而下的角度來看，團隊分析并確定了滿足總體任務有效性目標所需的能力，而與任何現有的候選平臺無關。從自下而上的角度來看，團隊評估了一艘登陸直升機船塢（LHD）艦，以確定該平臺可實現的最大 UVC 能力。通過查閱文獻和分析利益相關者的需求，項目團隊確定了 UVC 的以下關鍵能力：指揮與控制 (C2)、UxV 發射、UxV 維護和 UxV 回收。根據設想，UVC 將包括著陸甲板無人機發射和回收站、無人機維護/布防/燃料艙、用于大型 USV/UUV 操作的船舷艙或站，以及用于小型 USV/UUV 操作的井甲板艙。

B. 系統建模

項目構想將 UVC 視為針對地面和岸上敵對兵力實施 DMO 的 AFP 的一部分。UVC 的作用是支持 UxV 對敵方岸基導彈基地進行偵察和打擊。在打擊階段之前、期間和之后，UxV 提供全天候的情報、監視和偵察（ISR）、目標定位和戰損評估服務。UVC 的總體目標是通過消除到岸基支持設施的較長運輸時間來增加 UxV 的全時服務時間。為實現這一總體目標，研究小組選擇 "航程 "和 "持續停留時間 "作為性能指標（MOP），并選擇 "UxV 任務時間"、"UxV 停機時間 "和 "維護灣利用率 "作為效果指標（MOE）。

設計并開發了一個離散事件仿真模型，用于分析 UVC 設計參數對 MOP 和 MOE 的影響。該模型是通過 ExtendSim10 建模程序開發的。該模型包括 UxV 發射和回收、UxV 維護活動以及 UxV 重新武裝和加油活動。UxV 的發射時間表和總模擬運行時間是根據擬議的 UVC CONOPS 制定的。目前，該模型并未考慮 UxV 的損失或故障；這是未來可能開展工作的一個領域。模型的主要輸出是每種 UxV 的 Ao。

C. 系統分析

為了廣泛探索實驗空間，同時減少試驗總數和模型運行時間，我們專門設計了一個填充空間的拉丁超立方設計。每次試驗重復模擬 30 次并收集結果。合并所得的 Ao 值，得出每個試驗的統計平均值。

分析結果表明，UVC 可隨時提供維護、加油和重新武裝設施，而無需在岸基設施或分布式支援艦艇之間進行長時間的轉運，從而改善了每種 UxV 的 Ao 值和 TOS 值。對于任何特定的 UxV，通過增加 UVC 發射、回收和維護站的數量，從而消除或減少這些服務的排隊時間，可獲得最大的 Ao。分析表明，UVC 在設計時應至少配備 8 個無人機發射/回收站、至少 3 個船舷托架和至少 5 個焊接甲板托架。這些參數沒有確定上限，這也是未來研究的一個潛在領域。

有趣的是，雖然 UVC 的存在改善了大型無人水面艦艇（LUSV）的航速，但 UVC 的實際設計似乎對 LUSV 的航速沒有影響。這可能是由于 LUSV 的假定任務持續時間長，假定維護間隔長，因此不可能出現任何排隊現象。單個船側停泊區似乎足以為多艘 LUSV 提供服務，但即使是單個船側停泊區，也可通過消除到岸基設施的轉運時間來改善 Ao。

條令出版物中的聯合空地指揮和控制系統不足以對抗反介入/區域拒止（A2/AD），這需要通過完善的聯合全域作戰（JADO）條令來評估。美國防部和國會對JADO技術的投資表明，聯合的、有框架的優先次序安排是擊敗A2/AD的答案。空軍JADO、海軍陸戰隊先進基地作戰（EABO）和陸軍多域作戰（MDO）的概念將對抗A2/AD，因為期望聯合起來提供一致的戰場框架和最佳優先級。聯合部隊需要一個全面的、自上而下的JADO理論，該理論貫穿這些新興概念，為最佳JADO作戰藝術和設計提供信息。一旦有了全面的作戰藝術和設計，戰術空中控制方武器系統將了解使用的機會成本，并評估其直接權限之外的后果，同時作為一個失敗的C2節點運作，負責自主的戰斗管理融合的全域效應。

在整個軍事界、無黨派智囊團和軍事委員會成員中，人們越來越擔心美國的軍事優勢會被削弱，"美軍在下一次沖突中可能遭受不可接受的高傷亡和主要資本資產的損失"。為了應對對手A2/AD能力日益增強的力量對比，每個軍種都在未來8-15年內衍生出自己的JADO實施版本：（1）空軍有多域作戰中心，（2）陸軍有多域特遣部隊，（3）海軍陸戰隊有遠征推進基地作戰。JADO的文獻分析揭示了各種新的概念，這些概念模糊或打破了現有的作戰模式，侵蝕了聯合作戰中的作戰藝術現狀，卻沒有規定緩解措施。過去，指定的戰斗空間擁有者對資產中介、空域管理、效果運用和戰斗跟蹤進行裁決。現在，JADO設想的是低特征的、分散的前線編隊，其決策權被下放至組件級以下，通過機器控制的系統從全域平臺選擇和應用力量包。每個JADO的背景將是資源密集型的，需要仔細判斷高價值、低密度的能力或有風險的自主群和無人機僚機，并具有敏捷的C2解決方案和靈活的指揮關系。當局將需要不斷地將陸上、空中、海上、網絡和空間領域的效果可視化，將每個領域視為相互重要的作戰功能，而不是將部隊貶低為支持性類別或以其他方式將其隔離在組件邊界之內。這種復雜性可能會導致一種作戰設計，其特點是 "大量的全域能力與某些任務、功能或領域相一致，其中一個指揮官既是管理者又是使用者。" 這些概念還沒有被聯合部隊整合成一個連貫的、統一的框架。JADO文獻的現有條目只是技術聯系的概念，而不是對抗敵人A2/AD的全面行動設計。在重新開始的大國競爭的背景下，國防部創建一個全面的JADO作戰設計和藝術戰略的時機已經成熟，由不受服務部落主義和宣傳影響的平民共同撰寫。這一努力將確保隨之而來的理論動蕩和作戰藝術與戰術的模糊是追求JADO實施過程中必要的和有根據的原因。

成功的JADO將在對手的決策周期內呈現出多種困境。這一成功取決于聯合框架下的優先次序和減少混淆的術語，這些術語模糊了整個聯合部隊的進展。在全面的JADO條令和作戰藝術/設計的指導下，TACP WS可以增強、重新組織和重新訓練，以支持全域作戰，而不管其支持的指揮官是什么兵種。反過來，TACP WS將作為代表聯合部隊的故障轉移C2節點，執行聯合全域效應的融合。來自各級行動和當局的全域聯合效應在時間和空間上的融合使TACP WS能夠提供聯合現實，通過允許空中力量在現在和未來的任何戰斗中保持主導地位來贏得下一場戰爭。

圖4：馬賽克方法

圖5：陸空軍戰場框架

• 自1993年以來，ISI一直從事國防領域的工作，并為陸上、空中和海上應用提供交鑰匙的高質量操作和培訓系統。

• 專門從事以下方面的規范、設計、開發、集成、安裝、測試和后續支持。

• 戰術數據鏈接（北約和美國，即鏈接11 A/B，鏈接16，IJMS，JREAP，ATDL-1，鏈接22）。

  • 國家和定制的戰術數據鏈路解決方案

  • 戰術數據鏈規劃和設計工具

  • 任務和戰術C2/C3系統

  • C2/C3系統的培訓、測試和模擬

  • 監視和偵查應用

• 開發過程和質量保證已通過ISO 9001:2008認證

• 按照符合美國防部MIL-STD-498和IEEE12207標準的程序開發和整合硬件和軟件。

• 系統基于最新的COTS組件，符合苛刻的軍事、工業和環境標準。

這項工作是由Calian團隊為加拿大國防研究與發展部-多倫多研究中心（DRDC TRC）進行的任務5 "人機協作決策支持系統的初步要求"，是大型人機交互（HAI）任務授權合同（TAC；合同號：W/001/TOR）的一部分。HAI TAC的目標是設計、開發、實施和評估士兵-機器人合作（SRT）的概念、方法和技術，以改善加拿大武裝部隊（CAF）的整體人機系統（HMS）性能。

在本技術說明中，報告了最近對傳感器技術的研究和發展以及未來在有人-無人系統（MUM-T）作業期間在小型無人系統上實現感知和規避（SAA）能力的文獻回顧。

在傳感器技術方面，我們研究了合作和非合作的傳感器，其中非合作的傳感器又分為主動和被動的。我們認為：（1）無源非合作傳感器在尺寸、重量和功率（SWAP）方面比其他傳感器有優勢。被動工作確保了無人平臺在敵對環境中的安全。為了補充單個傳感器能力的約束和限制，我們還認為，關于（2）傳感器和數據融合的趨勢和未來要求是有希望的，以實現動態、不確定環境中的連續和有彈性的測量。（3）此外，我們應關注無人系統領域正在開發的新型傳感器套件。

在檢測和規避方法方面，我們按照SAA流程進行了全面的研究，從檢測沖突、危險或潛在威脅，到跟蹤目標（物體）的運動；評價和評估風險和信心；根據評估的參數對沖突進行優先排序；然后宣布或確認沖突和沖突的程度；確定正確的沖突解決方式；然后是指揮，最后是執行。為了支持這一過程，對各種SAA算法進行了審查，包括探測算法、跟蹤算法和規避策略。我們認為，（4）基于學習的智能算法需要放在未來的SAA要求中，因為它們具有支持任務的適應能力。

最后，我們從各種使用案例中審查了支持MUM-T行動的SAA。我們認為，(5)與蜂群式小型UxV的人-系統接口提供了半自主的SAA能力，而人的參與程度有限。這種綜合的人-機器人互動提供了智能決策支持工具。該系統旨在使單個人類操作員能夠有效地指揮、監測和監督一個UxV系統。基于技術重點的趨勢，我們最終認為，(6)沒有士兵參與的完全自主在現階段的研究和開發進展方面是不成熟的，但我們將積極關注該領域的最新發展。