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2019-22 年是無人機系統在戰斗空間中使用的轉折點，無人機系統本身已經轉變為混合形式。無人機的發展軌跡與有人駕駛飛機相同，只是速度更快、精度更高。無人機實際上已將有人駕駛飛機從偵察和監視任務中擠出，并正在增加其在打擊任務中的比例。無人機要有效執行防空任務仍需時日。在可預見的未來，最佳的解決方案是將有人和無人系統結合起來，直到技術能夠支持更好地理解態勢感知以及指揮和控制方面的問題。

2019-22 年是無人機系統在戰斗空間中使用的轉折點。2019 年 9 月 14 日，無人機被用來攻擊沙特阿拉伯阿美石油公司（Saudi Aramco）位于阿布凱克（Abqaiq）和胡萊斯（Khurais）的國有石油加工設施，打擊了占世界石油產量 5%的石油生產。幾個月后的 2020 年 1 月 3 日，伊朗將軍卡西姆-蘇萊曼尼（Qasem Solemani）在巴格達國際機場外被美國無人機（UAV）發射的武器暗殺。這兩個最近在西亞有效使用無人作戰系統的例子表明了任務的有效程度及其具有全球影響的戰略意義。2020 年下半年，在阿塞拜疆與亞美尼亞之間的納戈爾諾-卡拉巴赫戰爭中，大量使用了無人駕駛系統來壓制一支強大的陸軍部隊。駐伊美軍多次遭到無人機襲擊，俄羅斯與烏克蘭的戰爭中也廣泛使用了無人機，這些都證明無人機已成為關鍵的作戰要素，盡管在過去四十年中，無人機一直在沖突地區零星使用。

下一代航空力量將圍繞無人駕駛系統展開，這些系統可以根據來自多個傳感器的輸入，考慮可能出現的情況，并思考最佳解決方案。戰斗將在計算領域進行，由信息提供所需的彈藥，引導機載武器攻擊所需的目標，并躲避攻擊目標的武器。與有人駕駛飛機一樣，該平臺必須具有多重冗余，并與其他平臺同步運行。

該項目對利用無人載具（UVC）概念支持分布式海上行動（DMO）的操作和設計考慮因素進行評估。該評估為投資和開發與利用無人系統、潛在的 UVC 及其與有人艦隊的集成相關的操作概念提供信息。該項目開發了 DMO 的架構表征，包括相關系統的定義以及相關的操作活動。這些表征是仿真模型開發的基線，該模型研究了 UVC 可能對作戰可用性和持續性產生的影響。模擬分析分兩個階段進行。第一階段評估了 UVC 在 90 天代表性運行情況下的總體影響。分析表明，UVC 對運行可用性有積極影響。值得注意的是，這種影響在有機續航時間有限的無人系統中更為明顯。對于不同等級的無人系統，采用 UVC 后，運行可用性的提高幅度最低為 6%，最高為 31%。第二階段分析研究了 UVC 的設計特點，以確定 UVC 的關鍵性能驅動因素。分析發現，無人水面艦艇和無人水下艦艇發射和回收井甲板的數量比無人飛行器發射和回收站的數量影響更大。與對固定式 UVC 配置的評估類似，該分析表明，對于續航時間有限的無人系統而言，增加回收和維修站數量的影響更大，這表明 UVC 本身的適當設計與 UVC 所支持系統的設計特性有著內在的聯系。

盡管當代無人系統在各種環境中都有應用，但它們在空域中占據著壓倒性的優勢。它們通常被稱為空中無人機或無人駕駛飛行器（UAV），而支持和控制無人機的系統則被稱為無人機系統（UAS）。空中無人機技術的廣泛應用導致其在戰場上的使用日益增多。因此，尋找有效的反無人機（反無人機系統）武器已成為一項嚴峻的挑戰。這項任務尤為艱巨，因為面對的是種類繁多的無人機系統，而它們的數量卻在以破紀錄的速度增長。目前，還沒有經過充分驗證的反無人機解決方案，大多數現有系統仍處于研究階段或新推出的原型階段。新出現的問題以及與之相關的一系列不確定性成為本出版物討論和介紹這一問題的基本依據。本文從現代戰爭的角度討論了防御無人機系統這一重要課題。作者探討了如何在軍事行動中規劃和實施反無人機防御，以及哪些技術解決方案可用于這一目的。在整個研究過程中，作者采用了各種方法，包括分析、綜合、比較和案例研究，主要是通過研究有關納戈爾諾-卡拉巴赫近期武裝沖突和烏克蘭持續沖突的公開來源信息。這些方法使作者得以驗證他的主要假設：目前尚無有效的無人機反制系統，尤其是針對可自主運行、利用人工智能算法制導和決策或參與大規模攻擊（被稱為 “蜂群”）的無人機。同時，指出應開發哪些新的技術解決方案以實現有效的反制措施，以及應將哪些戰術納入軍事訓練以應對這一威脅。此外，還討論了現有防空系統在多大程度上可用于反無人機防御，以及是否有針對此類威脅的有效部隊保護方法。

從納戈爾諾-卡拉巴赫沖突（Hecht，2022 年）和烏克蘭沖突（Wyrwa?，2022 年）得出結論，無人機在戰場上的廣泛應用已成為現實，無需再做說服工作。無人機不僅能執行觀察和偵察任務，還能執行打擊、運輸、搜索和救援行動等許多其他任務，顯示了其多功能性。目前，看到的無人機既有單個的，也有成群的，還有像可重構模塊智能作戰陣列（SWARM）這樣的機群。此外，大多數無人機的生產成本非常低，但其效能卻足以成功摧毀高價值目標和先進軍事裝備。無人系統的任務和設計多種多樣，因此需要有效的制衡措施，包括反無人機系統和反無人機防御方法。在這方面，研究課題的重點是反無人機防御，即一套旨在探測、識別和制服無人機（無人駕駛航空系統）的措施和作戰能力，以保護自己的部隊、軍事設施和民用物體。

由于現有的無人機設計種類繁多，因此采用了歸納法來確定具有代表性的無人機類型、任務和飛行特征。為此，采用了北約三級分類模型。隨后，可據此估算現有反無人機系統在打擊特定類別無人機方面的潛在效力。為此，對目前運行的反無人機系統進行了分析，同時考慮到其兩個主要功能：監測空域和打擊空中目標。因此，確定了這些系統在打擊無人機方面的能力和局限性。研究再次證實了作者的觀點，即當代反無人機系統能夠在有限的范圍內制服 1 級無人機，即迷你、微型和小型無人機。遺憾的是，這些系統無法同時對付大群無人機及其蜂群。目前，也沒有專門的反無人機系統可以對付 2 級和 3 級無人機。這些任務只能由防空系統來完成，而防空系統的成本巨大，往往高得不成比例。為尋求這一問題的解決方案，作者介紹了未來利用定向能武器（DEW）的反無人機系統的潛力，以及在推出更有效的反無人機系統之前應采用的新軍事戰術。作者還主張，有效的反無人機防御必須是多層次的，涉及可與不同類別無人機互動的各類反無人機系統。只有這些系統達到適當的飽和狀態，才能使軍隊在陸地和海上不間斷地執行任務。他還認為，反無人機防御的發展應被視為一個持續的過程，在這一過程中，應針對環境變化和新技術進步做出動態響應。換句話說，所提出的系統解決方案應具有開放式架構，允許在無人機平臺出現新設計、新技術和新能力的情況下進行調整。

反無人機系統

現代戰爭中使用的無人飛行器設計多種多樣，因此在構建和運行反無人機系統時必須考慮各種因素。其中，應始終考慮無人飛行器的以下特征：推進力、有效雷達截面、制導方式、作戰上限、飛行距離、空中續航時間、預期目的、作戰能力（包括收集情報、攜帶和發射有效載荷的能力）以及電磁干擾對策。

圖 2. C-UAS 參與中考慮的無人機系統特征。

反無人機系統的運作包括以下活動：探測、目標分類（識別）、跟蹤，以及向負責解除其威脅的執行器發出警報和傳送信息。根據目標的類別，這些任務可通過不同的系統、傳感器、探測和交戰技術來完成。目前，反無人機系統可分為兩個基本類別：空域監測系統和反制系統。

空域監測系統

監測系統既可以是主動的，也可以是被動的。在這方面，主要有四種無人機探測方法：

• 用于空域監視的電磁波雷達系統。
• 頻率信號探測器，用于探測無人機控制所使用的無線電信號。
• 聲學傳感器。
• 光學和光電設備，包括紅外熱像儀。

現代無人機大多由復合材料制成，因此雷達截面（RCS）非常低，難以被雷達系統探測到。它們可能被誤認為是鳥類，因為無人機通常沒有配備識別系統，而這種設計是有意為之，因為無人機經常在敵方領土上空作業。因此，雷達信息并不總是完整的，可能導致嚴重的并發癥，特別是當友方和敵方的無人機在同一空域運行時（Holland Michel，2019 年）。此外，無人機（UAV）的飛行高度比飛機或直升機低得多，在地形障礙物的掩護下機動更加自如。無人機能夠從簡易跑道和著陸點進行操作，在附近發射時，它們會突然出現在空域。所有這些因素表明，雷達偵察只能作為探測無人機的可能方法之一。

以識別為基礎的反無人機系統應依靠多種探測器或傳感器，基本上是各種組合和配置。其中一種傳感器是頻率信號探測器，可識別使用無線電波與其操作員通信的無人機。大多數遙控無人機的工作頻率在 2.4 GHz 至 5.8 GHz（Wi-Fi 頻率）范圍內（Gupta、Ghonge、Jawandhiya，2013 年），因此監測這些頻率有助于檢測其活動。一些基于三個傳感器的系統可以檢測到發射設備的 IP 地址并找到操作者。另一種無人機探測方法是跟蹤其視頻傳輸頻率。許多裝有攝像頭的無人機會向操作員傳輸實時視頻。視頻傳輸頻率因無人機類型而異，但常用的頻率范圍包括 2.4 GHz、1.2 GHz 和 5.1 GHz（Aouladhadj、Kpre、Deniau、Kharchouf、Gransart、Gaquière，2023 年）。掃描無線電頻譜是一種相對簡單的方法，不需要大量資金投入，但可能會因其他設備使用相同頻率而導致誤報。頻率信號探測器通常用于對付在可視范圍內控制的小范圍商用無人機。該系統的優點是被動性強，但在無線電信號高度集中的城市環境中進行跟蹤存在局限性，而且無法探測到預先計劃好飛行軌跡的無人機。

使用聲學傳感器也可以實現無人機探測。這些傳感器通常是定向麥克風或麥克風陣列，可以探測到無人機的聲音，并指示無人機接近的方向。與頻率信號探測器類似，使用至少三個麥克風是理想的配置，因為這樣可以提供被探測目標的三維圖像。這種系統的優勢在于它是一種被動探測方法，在視覺和無線電能見度有限的地區特別有用，而且可以與其他探測系統互為補充。由于麥克風設備重量輕，這些探測器通常具有很強的移動性。然而，聲學傳感器的一個重要局限是無法在嘈雜的環境（如城市地區或強風中）中工作，這可能導致探測距離有限，僅為 300-500 米左右（Vashisht，2021 年）。此外，一些無人機可能配備了降噪技術，在使用聲學探測器時應考慮到這一點。因此，應將這些探測器視為輔助系統，而不是獨立的解決方案。

光學傳感器，包括日光攝像機和紅外攝像機，也可用于識別空中無人機。這些設備的優點是可以根據無人機的形狀檢測和識別無人機，并記錄涉及無人機的事件。然而，這些系統的缺點是在惡劣天氣條件下可能會失效，如大霧、暴雨，有時甚至在夜間。此外，這些系統觀測空域的視野有限。

應將不同的傳感器和監測技術結合起來使用，以提高無人機探測的有效性并減少誤報。監測系統可以具有被動（觀察和監聽）和主動（向目標發送信號并分析其反射）兩種特性（Wang、Song、Liu，2021 年）。值得注意的是，與其他傳感器相比，雷達系統提供的數據最多，因為它可以探測到很遠距離的目標，并高精度地確定其位置，而不受天氣條件（霧或云等觀測因素）、白天或夜晚時間的影響。不過，應該記住，雷達系統的探測距離始終取決于無人機的大小及其有效雷達截面。

反制系統

打擊空中無人機有幾種方法。以下系統可用于此目的：

• 無人機飛行干擾系統
• 物理攔截系統
• 失效系統（火力、激光、電磁）。

干擾系統的使用涉及破壞射頻（RF）信號和干擾全球導航衛星系統（GNSS）的衛星導航信號，如全球定位系統（GPS）、格羅納斯（GLONASS）、伽利略（Galileo）或北斗（BeiDou）。射頻干擾需要發射無人機與其操作員之間用于通信的類似頻率的信號。這可能導致操作員失去控制，使無人機無法正常運行，被迫自動降落或返回初始起飛點。無人機通常依靠衛星導航信號來保持飛行方向和穩定性。干擾 GPS 信號可以通過在 GPS 系統使用的頻率范圍內發射強烈的無線電信號來實現。其后果可能是無人機在空域中迷失方向，失去飛行控制。頻率發射器操作的優點是中和無人機的成本低，被稱為 “軟殺傷”，缺點是射程短，可能干擾其他設備，包括自己的無人機。

對付無人機的另一種方法是使用物理攔截系統。在這種情況下，通常會使用地面網狀發射器，以便攔截飛行中的無人機并使其失效。另一種方法是使用其他無人機接近目標無人機，用網捕捉它，然后將其降落到地面。這種解決方案對配備旋轉螺旋槳、運行距離極短的小型無人機尤為有效。地面發射的網在 20 米到 300 米的距離內都有效（Robin Radar，2023 年），而從無人機上布下的網會大大影響無人機的重量、機動性和空中飛行時間。裝有發射器或布設網的無人機的重新裝載和重新發射時間也很長。不過，網基系統的優點是攔截精度高，附帶損害風險低。

最后一種也是最常用的在戰場上打擊無人機的方法是無人機失效，即在飛行過程中摧毀無人機。為此，通常使用機槍、霰彈槍或小口徑速射炮（火炮），它們也可用作高射炮系統。這種火力可以是目視、光學或雷達制導的。此外，就短距離快速摧毀小型空中目標的能力而言，反火箭炮和迫擊炮（C-RAM）系統似乎是理想之選。它們采用半自動作戰模式，由于使用可編程彈藥，擊中目標的概率很高。在火力系統中，還可使用便攜式單兵防空系統（MANPADS）和短程防空導彈系統（Dura，2023 年）。然而，必須注意使用這些系統的成本效益，尤其是在對付裝備旋轉翼的 I 類無人機時。這些無人機的生產成本與向其發射導彈的潛在成本相比低得不成比例。此外，這類無人機的飛行特性，如低速和低空，使其容易成為目標，并容易受到廉價、非專門化火力的攻擊。

在直接使無人機在飛行過程中喪失能力的系統中，最新的解決方案是基于定向能武器（DEW）的武器，這種武器利用光束聚焦能量。其中包括高功率微波（HPM）武器或高能激光（HEL）武器。高功率微波發射器（HPM）能產生強大的電磁脈沖，可摧毀無人機的電子設備或干擾其運行。使用這類武器的優點是非動能破壞。然而，其顯著缺點是需要將大量能量集中在光束中，因此必須使用大型、耗電的發電機，這限制了機動性和作戰能力（美國政府問責局，2023 年）。

高能激光武器（HEL）有多種類型，包括固體激光器（SSL）、化學激光器（CHEL）和自由電子激光器（FEL）。激光武器的工作原理是將電能轉化為光能，然后將光能集中到窄激光束中。與傳統槍械相比，HEL 具有若干優勢。它具有反應時間快、交戰速度快（激光束以光速傳播，可立即使目標喪失作戰能力）、因光束聚焦在較小的表面區域而具有較高的精確度、與傳統彈藥相比成本較低、無活動部件，從而降低了維護成本并提高了可靠性（CRS，2023 年）。

然而，值得注意的是，HEL 武器的開發和利用也伴隨著技術挑戰和限制，如激光系統的有效冷卻、在整個作戰范圍內保持光束穩定、產生足夠強大的光束以打擊遠距離空中目標，以及與 HPM 武器類似，使用機動性有限的大型發電機（D?browski，2017 年）。

說到對抗空中無人機，重要的是要注意沒有 “銀彈 ”方法能提供有效的無人機防御。無人機平臺的多樣化及其執行任務的廣泛性要求反無人機系統進一步專業化，同時利用動能和非動能作戰手段。目前，這些方法的結合以及采用具有不同探測和失效能力的系統的多層次方法可以在一定程度上減輕無人平臺（尤其是最小的無人平臺）帶來的威脅。然而，不幸的現實是，雖然這些系統能有效對付極小型無人機，但卻無法摧毀在高空和遠距離作業的二等和三等無人機。此外，由于缺乏多通道能力，在涉及大群無人機或無人機群的情況下，這些系統可能會失效。即使是最有前途的無人機反制措施，也無法在廣泛的作戰平臺上進行擴展和應用。盡管缺乏明確的解決方案，無人機反制市場仍在快速增長（預計到 2031 年底，市場價值約為 146 億美元）（Alied Marked Reserch，2023 年）。

應對無人機的方法（反無人機戰術）

在考慮應對無人機威脅的可能方法時，有必要討論目前的情況，即很難有經過實戰測試的反無人機系統。在大多數情況下，民用系統是經過改裝的，最初是為了保護機場免受私人用戶未經授權的進入，這些私人用戶通常在機場可視范圍內操作無線電遙控無人機。遺憾的是，如前所述，這些系統由于機動性有限、操作距離短，在作戰環境中通常無法發揮作用。同樣，手持射頻干擾器等便攜式系統也證明無效。其最大干擾范圍為 500-1000 米，電池壽命最長為 30 分鐘。人們很快認識到了這些局限性，因此開始實施在干擾設備射程之外部署無人偵察機的戰術。目前，偵察無人機通常在距離敵方陣地超過 1000 米的地方作業，并采用光學或數字變焦技術進行觀察。此外，烏克蘭沖突中的經驗表明，無人機操作員在野外使用信號增強天線，使干擾工作更加復雜。另一方面，衛星導航（GPS）信號干擾系統只有在選擇性戰術情況下才有效，這意味著它們可以在敵方無人機系統不使用時干擾敵方無人機行動。因此，這些系統更適用于保護城市和關鍵基礎設施，而不是直接用于戰場。同樣，干擾作戰無人機也具有挑戰性，因為無人機飛行高度很低、速度很快，而且利用地形掩護，因此很難將電磁發射器對準它們（Wyrwa?，2022 年）。

戰場上解除無人機威脅的主要手段是火炮和導彈防空系統。但需要注意的是，根據其使用原則，這些系統都部署在軍事行動的后方。因此，前線防線仍然很脆弱，容易受到無人機的攻擊，特別是那些在極低空飛行的最小的 1 類無人機。在這種情況下，對付它們的方法之一是用小口徑單兵火器（小武器、機槍、霰彈槍）與之交戰。然而，由于無人機體積小、速度快、機動性強，這種交戰的效果有限。目前，還可以使用由佩戴護目鏡的操作員控制的第一人稱視角（FPV）無人機，從無人機的視角直接觀察敵方最小的無人機，從而使其失效。FPV 無人機的時速可達 100 公里，可用于直接（自殺式）攻擊敵方無人機。不過，使用這種無人機需要經過嚴格訓練的操作人員，具備在戰場條件下高速操縱這種飛行器的能力。

不過，摧毀 2 級和 3 級無人機的能力仍在專業防空系統的能力范圍之內。遺憾的是，這類措施的成本效益通常不利于防御系統。傳統的中程甚至短程防空導彈非常昂貴，而無人駕駛系統則價格低廉，應用廣泛。相比之下，一枚 “愛國者 ”導彈的成本約為 300 萬美元，一枚用于基輔防御的 NASAMS/AMRAAM 導彈估計為 100 萬美元（Partrige, 2022），而俄方使用的沙赫德-136 “神風 ”無人機的成本（視型號而定）僅為每單元 2 萬至 6 萬美元（Sof, 2022）。

此外，使用無人機群或無人機群的性質要求防空系統達到相當高的飽和度，以保護軍事編隊的優先要素。另一個問題是識別無人機的能力，因為無人機被有意設計為在敵后行動，而且沒有配備敵友（IFF）識別系統。由于這些原因，遵守空域管制規則和執行空域管制措施也具有挑戰性。因此，有必要開發一些系統，如利用人工智能（AI）的系統，可以根據無人機的輪廓、特定偽裝、工作頻率或操作方法識別無人機。

目前，由于缺乏有效的反無人機措施來保護部隊，因此有必要制定反無人機戰術（Michalski & Michalska, 2017）。這些戰術不僅應包括主動措施，如探測、偵察、警戒和制服無人機，還應包括被動防御措施，旨在保持軍事力量的生存能力和存活率。在被動反無人機防御領域，必須規劃隱蔽和偽裝等活動，使用欺騙、人工誘餌、陷阱和誘餌。應盡可能將無線電波輻射、電磁輻射和噪音降至最低。在能見度低或夜間條件下規劃部隊調動和部署至關重要。采用分散兵力和防御網絡有助于攔截在友軍陣地和關鍵作戰系統上方執行神風特攻隊任務的游蕩彈藥和無人機（ATP 3-01.81, 2023）。雖然這些措施可能不是最具創新性的，而且在某種程度上與偽裝和部隊保護的一般原則相一致，但在無人系統威脅很大的情況下，這些措施可能特別有用。

大多數軍事大國--無論是單獨還是合作--都在設計基于新一代有人駕駛戰斗機和無人駕駛飛機系統協同作戰的未來空戰系統。

這一領域的標準制定者以美國為首。經過多年，美國空軍（USAF）和美國海軍（USN）現在正集中精力在中期內發展大量的協同作戰飛機（CCA），以增加其作戰飛機機隊的深度，因為他們認為機隊已經縮減到無法對抗大國行動的水平。目前的概念是 "負擔得起的規模"，即在控制成本的前提下增加規模性。這些 CCA 將被整合到美國空軍和海軍的下一代空中主導（NGAD）系統中。這一龐大的協同作戰體系結構所涉及的首要任務是對空作戰，實現空中優勢（即定位和壓制敵方防空系統--SEAD），但美國空軍為 CCA 設想了 "100 種角色"（攔截、CAS、通信中繼）。盡管如此，關于如何權衡這些系統的成本和作戰性能的辯論仍在繼續。

美國人目前正在研制陸基、大部分可回收的飛機，其基礎是 Kratos XQ-58、GA-ASI 的 Gambit 系列或波音公司的 MQ-28 幽靈蝙蝠，但尚不確定這些系統是否能勝任這一任務。盡管如此，此類系統很可能會成為 CCA 初期增量的主力，并在中期內轉化為美國空軍采購至少一千個單元，與 F-35 和 NGAD 戰斗機組成有人-無人聯隊（MUM-T）。雖然所使用的平臺將取決于所需的性能水平，但似乎可以肯定的是，這些系統將基于模塊化開放式架構和 Skyborg 人工智能系統（其開發工作已經完成）。美國人也在開發無人駕駛空射飛行器（如美國國防部高級研究計劃局的 "長槍 "計劃）。洛克希德-馬丁公司的設計和米切爾研究所的兵棋推演表明，美國最終很可能會確定一系列性能各異的 CCA，有些是消耗型，有些是可回收型，發射方案多種多樣，其中包括少量 "精致 "的可回收系統--高度復雜的無人情報平臺或無人戰斗飛行器（UCAV）。參與米切爾研究所幾項對空作戰任務研究的專家贊成在作戰初期大量使用消耗性 CCA，用于誘餌、ISR、協同空戰和通信中繼，先于第五代戰斗機飛行，一旦敵方能力被削弱，再使用更先進的可回收 CCA，以擴大友軍系統的覆蓋范圍。他們沒有使用現有的 UCAV 解決方案。

許多國家正在效仿美國的做法，盡管資源更為有限：

• 英國正在與 BAE 系統公司合作，結合 "暴風雪 "全球空中作戰計劃 (GCAP)，開發遙控解決方案--輕型和重型兩類陸基可回收遙控飛機，提供不同的先進程度。

• 澳大利亞正與波音公司合作研制 MQ-28 "幽靈蝙蝠"，其概念與美國的 CCA 相似。澳大利亞的這一模型也啟發了韓國人，他們正在研制一種忠誠的僚機無人機，以配合其先進版本的 KF-21 Boramea 戰斗機。

• 在美國的支持下，日本也正在研發一種能夠在 2030 年代與其未來的 F-X 戰斗機配合使用的遙控無人機。

• 在戰略競爭對手中，俄羅斯的情況最為不確定。莫斯科正在研制 UCAV 型忠誠僚機，如 S-70 Okhotnik 和 Grom，但西方的制裁和推進解決方案的缺乏大大減緩了這些項目的進展。

• 中國的情況要好得多，在各種無人機中，中國正在開發一系列協同作戰系統，與有人駕駛戰斗機，特別是殲-20 戰斗機一起以 MUM-T 模式作戰：飛鴻 FH-95 渦輪螺旋槳 ISR 和電子戰無人機以及 FH-97 戰斗無人機，與可回收的美國 CCA 設計相似。

• 印度也在開發自己的系統體系，即印度斯坦航空有限公司的 "戰斗空中聯合系統"（CATS），包括作為 "母機 "的 "泰賈斯 "有人駕駛戰斗機和幾種遙控飛機，特別是與 MQ-28 和 XQ-58 非常相似的 "勇士"（CATS Warrior）、可回收巡航導彈型遙控飛機 "獵人"（CATS Hunter）和 ALFA 漂浮彈藥。

• 土耳其已經建立了廣泛依賴無人機的空中力量模式，既用于 DITB，也用于彌補其作戰飛機項目的問題，土耳其還在尋求開發自己的 MUM-T 遙控技術模塊，以及未來的 F-X Kaan 戰斗機： Bayraktar 公司的超音速 Kizilelma UCAV、Anka-3 隱身無人機、Super Simsek 消耗型無人機和土耳其航空航天公司的自主僚機概念。

注意到，對于大多數空軍來說，開發無人飛行器技術構件和 MUM-T 系統是為了滿足彌補常規作戰飛機數量不足的迫切需要，而造成這種不足的原因可能是多方面的。

對于未來空中作戰系統（FCAS）及其協同作戰飛機系統，可以得出哪些結論？在許多方面，法國的情況與上述幾個國家相似。誠然，考慮到多年期 LPM 軍費法案所確定的趨勢，法國未來的空中力量應受益于多種能力的進步，包括下一代戰斗機（NGF），它提供了新一代戰斗機的所有附加值，在未來戰場上不可或缺。盡管如此，RCs 面臨的首要挑戰是糾正空中力量深度不足的問題，隨著越來越多的國家實施 IADS（綜合防空系統）升級，或者美國的保證變得越來越不確定，這一問題可能會繼續惡化，并將變得越來越棘手。這種衰退的后果是眾所周知的：它影響到滿足各種戰略職能要求的能力；更具體地說，在干預方面，它使減員難以為繼，減少了可供選擇的行動范圍，并使其無法保持永久態勢，如動態瞄準。

除了深度問題，遙控飛行器還能從質量上提高空中作戰力量的能力：通過提供 "替身 "能力（可在敵方系統的交戰范圍內使用），它們能提高空中力量的穿透力；它們能使情報和交戰/作戰能力分散和分解，使后者更具彈性，并改善空間和時間覆蓋。發射解決方案的多樣性是真正意義上的多領域，增強了空中力量的靈活性和可用性。

在許多方面，空中客車公司和 MBDA 公司的想法與美國專家的想法（上述米切爾研究所的工作突出表明了這一點）在 FCAS 體系結構的框架內趨向于相當類似的解決方案類型，而 FCAS 體系結構與美國 NGAD 體系結構的順序相同。這適用于通過混合使用可消耗或可回收系統，提供各種發射解決方案來降低 "單位效應成本 "的需要。在實施這些系統之前，必須滿足一些條件。這些條件包括：確定作戰性能與成本之間的權衡、開發特定設備和彈藥的必要性、不可或缺的連接架構，以及載人平臺（其乘員必須管理這些遙控任務）和飛行器本身的自主解決方案。這些飛行器的自主性必須遵守非常嚴格的交戰規則。這些無人機的行動可以在兩個層面上進行管理：當然是在任務領導者層面上，這也是最常見的設想（因此有了忠誠僚機的概念），但也有可能在戰斗管理指揮與控制（BMC2）功能層面上進行管理，而這一功能本身將越來越分散。美國人強調，在這些交戰規則范圍內賦予無人駕駛飛機的自主程度以及對其行動的管理水平是可變和相互依存的。特別是，它們將取決于作戰環境，包括可能在不同程度上斷開、間歇、有限（DIL）的電磁環境，這將影響作為系統之系統的連接組織的作戰云的運作。

從作戰角度看，這些 RC 可以改變所有任務的執行情況，包括以下方面：

• 在情報功能方面，提供穿透性傳感器網絡，大大擴展了 ISR 系統的覆蓋范圍；

• 在反空領域，通過與駐扎在遠離前線的戰斗機合作，提供遠程誘餌、干擾、瞄準和交戰能力，一方面可以采取必要的迷惑和飽和行動，使敵方綜合防空系統失明和瓦解（通過 SEAD 和戰斗機掃射）；另一方面，可以建立動態瞄準能力，在半隱蔽環境中長時間持續開展 SEAD 工作；

• 在進攻性反陸（OCL）領域，通過在戰役開始時增加穿透力，然后在較長時間內保持對大片區域的覆蓋，實現攔截動態目標能力的倍增，這對于提高近距離空中支援的可用性也是必要的；

• 提供先進的傳感器網絡和傳輸中繼器，以擴大作戰管理 C2（BMC2）功能的范圍并增強其穩定性。

總之，在未來空戰中，RC 不乏潛在用途，可以重新創造美國人所談論的、歐洲所急需的 "負擔得起的大規模"。然而，如果要充分挖掘這些系統的潛力，還需要克服許多挑戰。

在看來，必須研究這些系統相對于有人駕駛戰斗機的效率。這種效率取決于一種微妙的妥協：一方面，如果要獲得足夠的數量，這些機器必須保持其消耗性；另一方面，性能和可靠性閾值--考慮到需要預測與綜合防空系統（IADS）的對抗等問題，這種妥協就更難找到了，因為綜合防空系統（IADS）已轉變為飽和狀態。其次，RC 的使用概念必須基于出色的多領域整合，以優化協同作用。這就提出了實施這些無人機的部隊的 C2 靈活性問題，以及 FCAS、NGAD、GCAP 和其他系統之間的多國互操作性問題。就技術資源而言，其前提是戰斗云確實按計劃發展。在這方面，雖然 MUM-T 的建設將部分基于現有技術，例如在連接方面，但它也基于尚待證明的技術前提，特別是在人工智能領域，尤其是管理任務的載人平臺。

正如已經進行或計劃進行的演示所幸運地表明的那樣，這些不同的條件自然支持盡快開始對駐地協調員和作戰云進行漸進式開發，以便為這些多重挑戰的具體解決方案開辟道路。

相關性： HFM-231 計劃目標指出"'本研究研討會旨在評估可打破時間和空間限制的新興技術和方法......（以及）需要協調研究工作的技術和方法'"。目前，美國軍隊已具備通過垂直起降（VTOL）無人機系統（UAS）撤離傷員（美國聯合部隊術語為 CASEVAC）的基本能力。隨著美國和北約部隊開發和部署更多的垂直起降無人機系統（如美國海軍 MQ-8C Fire Scout 垂直起降無人機系統），這種能力的潛力只會越來越大。

理由：空中后送已成為傷員后送的標準。飛機的飛行參數由飛行員控制，因此通常在傷員的承受范圍之內。然而，目前還沒有一套國際公認的傷員可容忍生理標準或輔助數據。二戰結束后一直在使用的直升機運送傷員可能會也可能不會造成額外傷害--無論哪種情況都沒有可量化的數據。這一點是 VTOL 無人機系統用于 CASEVAC 時需要關注的問題，因為某些無人機系統可能會造成超過目前大多數撤離飛機的生理壓力。如果要使用無人機系統執行 CASEVAC 任務，有必要商定一套生理參數。雖然 CASEVAC 通常是一項臨時性的、即來即用的任務，但為了謹慎起見，應告知 VTOL 無人機系統制造商和作戰指揮官在無人機系統可能搭載傷員的情況下應考慮的具體醫療問題或要求。

方法、結果和意見：北約技術小組 HFM-184--"使用無人機（UAV）進行傷員撤離的安全乘坐標準 "已于去年完成工作，并于 2012 年 12 月發布了最終報告。小組的目的是就使用無人機運送傷員進行調查并提出建議。小組的結論是"......只要不增加傷員的相對風險，使用無人機系統進行傷員后送在道德、法律、臨床和操作上都是允許的"。小組確定了有關 VTOL 無人機系統 CASEVAC 生理標準的研究范圍和差距。其中包括：傷員穩定、傷員移動準備以及飛行環境的影響（如加速度、振動、聲學、溫度等）。本文介紹了北約成員采用協調方法開展 HFM-184 小組確定的研究需求的計劃。

結論：使用 VTOL 無人機系統進行傷員后送將很快成為現實，并最終在戰場上普及。通過開展本文提出的研究，北約成員將做好準備。

水下監視技術出現于冷戰時期。該技術解密后，學術界對其進行了深入研究，并取得了諸多進展。無人潛航器（UUV）的開發就是海洋領域的進步之一，它能夠增強作戰能力，同時降低人類生命危險。雖然這項技術已經商業化，但在海軍中的應用卻很有限。其有限的發展主要是由開發商和資助他們的政府推動的。然而，由于這項技術能為軍隊帶來諸多好處，因此需要盡快將其納入海軍。這實質上意味著，要想在海軍使用/應用中獲得更多認可，就必須將該技術融入海軍。反過來，這就需要回答許多問題，了解事實，以增強對該技術及其潛力的信心。因此，本文討論了其中一些有助于彌補知識差距的問題，以促進未來海軍對 UUV 技術的接受和應用。雖然本文試圖提供全面的答案，但這些答案并不完整，只能作為討論的起點。就目前而言，技術是存在的，但缺乏想象力卻阻礙了其使用。

圖 2 已詳細說明了 UUV 在軍事領域可發揮的廣泛作用，在此，將討論每種作用的可能任務概況。迄今為止，已知美國、俄羅斯和中國等國家運營著大量不同大小和形狀的軍用 UUV。圖 3 顯示了美國部分軍用 UUV 的范圍，圖 4 顯示了其他國家部分軍用 LDUUV 的范圍。

(a) 情報、監視和偵察。從海洋中收集關鍵的電磁和光電數據將有助于擴大被拒地區的信息范圍，特別是常規平臺無法進入的淺水區。UUV 可以輕松進入這些區域，提供所需的信息。

(b) 海洋學。為了在極端的海洋環境中實現更高的可操作性，必須收集實時情報數據并提供給操作人員，以便在進攻時更好地制定計劃。出于 "用戶舒適度和安全性 "的考慮，載人平臺收集此類數據的能力有限，因此無人平臺和固定平臺被認為是未來的一種可能（Agarwala，2020 年）。

(c) 通信/導航網絡節點（CN3）。通過在有人和無人平臺之間提供一個閉環網絡，CN3 系統有助于為水下平臺提供更強的連接性和控制性，否則這些平臺就必須浮出水面以刷新其全球定位系統進行導航。這樣的通信網絡可提高無人潛航器的安全性和控制能力，同時幫助它們在不被探測到的情況下輕松、長時間地開展 ISR 活動（Munafò 和 Ferri，2017 年）。

(d) 反水雷措施。為確保港口和航道可供軍艦安全作業，并確保敵方類似港口和航道無法使用，最簡單的進攻方式就是布設 "水雷"。為了在不危及人命的情況下做到這一點，UUV 得到了有效利用。在任何平臺上使用無人潛航器，都能提高在敵方水域布設水雷和在己方水域清除水雷的效率，從而無需依賴專門的掃雷艇。

(e) 反潛戰。為了 "遏制 "在狹窄水域、咽喉地帶或艦隊附近活動的潛艇，UUV 可以發揮巨大作用。在此過程中，UUV 可以為載人平臺提供必要的安全保障，同時限制敵方潛艇的行動。

(f) 檢查/識別。為了對船體、碼頭和停泊區及其周圍的密閉空間進行快速搜索，以排除反恐方面的顧慮，并確保在必要時進行爆炸物處理，UUV 可以得到廣泛而有效的使用。這些努力將確保港口、航道和泊位的安全。

(g) 有效載荷交付。由于無人潛航器難以被探測到，而且可以在淺水區輕松作業，因此可用于秘密投放有效載荷。這種有效載荷可以是敵后補給品，也可以是摧毀敵方資產的彈藥。

(h) 信息作戰。由于 UUV 體型小，在淺水區也能輕松運作，因此是收集信息的有力平臺。此外，它們還可用作誘餌和通信網絡干擾器。

(j) 關鍵時刻打擊。能夠及時精確地投放彈藥并最大限度地減少敵方的反應時間是一項關鍵活動。用無人潛航器投放彈藥時，可將其投放到離海岸較近的地方，確保縮短敵方的反應時間。這種行為還有助于避免暴露大型有人駕駛平臺的位置，以免遭報復性打擊。

這項工作研究了在任務式指揮設備中嵌入模擬器的實用性和有效性。其目標是僅使用戰區作戰計劃作為模擬輸入，向操作員隱藏所有模擬器細節，使其無需學習新工具。本文討論了一種原型功能，該功能可根據 SitaWare 中生成的作戰計劃以及嵌入式無頭 MTWS 和 OneSAF 模擬器的模擬結果，生成行動方案（COA）分析。在輸入作戰計劃后，指揮官選擇要執行的模擬運行次數，并按下按鈕啟動模擬，模擬在后臺的運行速度比實時運行更快。模擬運行完成后，指揮官可通過圖形和圖表查看結果，對多次運行進行比較。預計未來的能力將允許指揮官模擬任何梯隊和命令，用于訓練和兵棋推演。

數字化采購是美國空軍（USAF）優化飛機生命周期管理的趨勢。數字化采購的一個理想結果是提供準確、高效的數字化工具，通過數字孿生系統降低維護成本，提高飛機的可用性。與現代飛機相比，傳統飛機（如 A10）在開發數字孿生系統方面面臨更多挑戰；然而，傳統飛機將進一步并立即從數字孿生系統功能中受益。

本研究將調查美國空軍 A-10 飛機結構完整性項目（ASIP）和系統項目辦公室（SPO）實施完整數字線程解決方案的路線，以便為機隊開發數字孿生系統。數字孿生由三個要素組成：設計和特性數據、實時運行和維護數據以及信息模型。此外，要使數字孿生取得成功，還必須有一個能夠通過數字線程整合這三個要素的信息建模系統。

A-10的數字孿生狀態

在理想情況下，數字線程在飛機概念設計階段就已開始實施，并在整個產品生命周期中保持連續性。圖 3 是這種生命周期的理想化概念。圖 3 顯示，數字線程需要在產品生命周期的每一方之間建立數據通信連接。圖 3 還顯示，數字孿生屬于所有者，而不是制造商。數字孿生屬于所有者有幾個原因。最主要的原因是，數字孿生不僅能為所有者提供最佳服務，還能確保在制造商或供應商過時時，數字孿生能得到保存和維護。

當采用 SLEP 時，如 A-10 的情況，這種數字線程生命周期將繼續下去，從而增強整體預測性維護行動的能力。與將數字線程用于設計壽命維護計劃相比，將數字線程用于SLEP更有價值。然而，對于像 A-10 這樣的老式飛機來說，這種理想狀態是不可能實現的，因為飛機的設計、制造和運行都是在計算機尚未興起的時代。因此，有必要收集歷史文物，并盡可能從非數字資源中拼湊出一個數字框架。

對使用無人駕駛飛行器（UAV），即無人機，在不同的應用中，如包裹遞送、交通監測、搜索和救援行動以及軍事戰斗交戰，有越來越多的需求。在所有這些應用中，無人機被用來自主導航環境--沒有人的互動，執行特定的任務和避免障礙。自主的無人機導航通常是通過強化學習（RL）完成的，智能體作為一個領域的專家，在避開障礙物的同時導航環境。了解導航環境和算法限制在選擇適當的RL算法以有效解決導航問題中起著至關重要的作用。因此，本研究首先確定了主要的無人機導航任務并討論了導航框架和仿真軟件。接下來，根據環境、算法特點、能力和在不同無人機導航問題中的應用，對RL算法進行了分類和討論，這將有助于從業人員和研究人員為他們的無人機導航用例選擇合適的RL算法。此外，確定的差距和機會將推動無人機導航研究。

引言

自主系統（AS）是能夠在沒有人類干擾的情況下執行所需任務的系統，如機器人在沒有人類參與的情況下執行任務、自動駕駛汽車和無人機送貨。自主系統正在侵入不同的領域，以使操作更加有效，并減少人為因素產生的成本和風險。

無人駕駛航空器（UAV）是一種沒有人類飛行員的飛機，主要被稱為無人機。自主無人機由于其多樣化的應用而受到越來越多的關注，如向客戶交付包裹、應對交通事故以滿足傷員的醫療需求、追蹤軍事目標、協助搜索和救援行動，以及許多其他應用。

通常情況下，無人機配備有攝像頭和其他傳感器，可以收集周圍環境的信息，使無人機能夠自主地導航該環境。無人機導航訓練通常是在虛擬的三維環境中進行的，因為無人機的計算資源和電源有限，而且由于墜毀而更換無人機部件可能很昂貴。

不同的強化學習（RL）算法被用來訓練無人機自主導航的環境。強化學習可以解決各種問題，在這些問題中，代理人就像該領域的人類專家一樣。代理人通過處理環境的狀態與環境互動，用行動作出回應，并獲得獎勵。無人機相機和傳感器從環境中捕捉信息，用于表示狀態。代理人處理捕捉到的狀態并輸出一個行動，決定無人機的運動方向或控制螺旋槳的推力，如圖1所示。

圖1：使用深度強化智能體的無人機訓練

研究界對不同的無人機導航問題進行了回顧，如視覺無人機導航[1, 2]、無人機植群[3]和路徑規劃[4]。然而，據作者所知，目前還沒有與RL在無人機導航中的應用有關的調查。因此，本文旨在對各種RL算法在不同無人機自主導航問題上的應用進行全面系統的回顧。這項調查有以下貢獻：

• 幫助從業人員和研究人員根據應用領域和環境類型，選擇正確的算法來解決手頭的問題。
• 解釋各種RL算法的主要原理和特點，確定它們之間的關系，并根據環境類型對它們進行分類。
• 根據問題領域，討論和分類不同的RL無人機導航框架。
• 認識用于解決不同無人機自主導航問題的各種技術和用于執行無人機導航任務的不同仿真工具。

本文的其余部分組織如下： 第2節介紹了系統回顧過程，第3節介紹了RL，第4節全面回顧了各種RL算法和技術在無人機自主導航中的應用，第5節討論了無人機導航框架和仿真軟件，第6節對RL算法進行分類并討論了最突出的算法，第7節解釋了RL算法的選擇過程，第8節指出了挑戰和研究機會。最后，第9節對本文進行了總結。

在這項工作中，提出了混合無人駕駛航空器（UAV）--無人駕駛潛航器（UUV）平臺的概念設計方法。隨著任務的復雜性和不同平臺之間的互操作性的需求與日俱增，混合平臺正成為一個重要的解決方案。混合型UAV-UUV可以在空中和水下環境中進行無縫和重復的操作，這一點眾多動物物種已經以優化的方式執行。設計方法從審查少數可用的原型開始，創造最初的設計趨勢，并繼續進行分析計算。這些計算以飛機設計教科書為基礎，并考慮到混合平臺的特殊性進行了修改，如水和空氣之間的過渡手段。混合翼體（BWB）的布局配置被選中，因為它具有許多空氣動力學的優勢。然后通過使用高保真CFD計算來驗證分析計算結果。概念設計階段的結果表明，所提出的混合無人機-UUV配置的方法提供了一個良好的設計精度。最后，這種方法的結果，即混合UAV-UUV平臺，有可能解決包括水下和空中環境的任務的操作差距。